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<COMMAND><TEMPLATE><RSV_NAME>C_Com</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>C_Com(&lt;通信回線番号&gt;) = &quot;ETH:&lt;サーバ側IPアドレス&gt;&quot;</FORMAT>
<FORMAT>C_Com(&lt;通信回線番号&gt;) = &quot;ETH:&lt;サーバ側IPアドレス&gt;, &lt;ポート番号&gt;&quot;</FORMAT>
<SAMPLE>C_Com = &quot;ETH:192.168.0.10&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>C_Com = &quot;ETH:192.168.0.10,10010&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>Ｏｐｅｎ命令でオープンする回線のパラメータを設定します。</COMMENT>
<COMMENT>通信先をいろいろ変える場合に使用します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_Date</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Date</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_Date</SAMPLE>
<COMMENT>現在の日付を、年／月／日の形式で返します。</COMMENT>
<COMMENT>例えば、C1$は&quot;2007/04/01&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_Maker</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Maker</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_Maker</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットコントローラのメーカ側の情報を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_Mecha</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Mecha</FORMAT>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Mecha(&lt;スロット番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_Mecha</SAMPLE>
<SAMPLE>C1$=C_Mecha(1)</SAMPLE>
<COMMENT>制御権を取得しているメカ名を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS1(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS1(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS2(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS2(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS3(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS3(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS4</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS4(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS4(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS5</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS5(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS5(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS6</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS6(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS6(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS7</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS7(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS7(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_NvS8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_NvS8(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_NvS8(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを文字列データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_Prg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Prg</FORMAT>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Prg（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_Prg</SAMPLE>
<SAMPLE>C1$=C_Prg(1)</SAMPLE>
<COMMENT>選択されているプログラム番号（名前）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_SmartPlus</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_SmartPlus(&lt;ID&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>CMSP$ = C_SmartPlus(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>CMSP$ = C_SmartPlus(2)</SAMPLE>
<SAMPLE>CMSP$ = C_SmartPlus(3)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA Smart Plusの各機能名を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_Time</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_Time</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_Time</SAMPLE>
<COMMENT>現在の時間を、時／分／秒の形式で返します（24時間表記）。</COMMENT>
<COMMENT>例えば、C1$は&quot;13/01/30&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_User</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_User</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_User</SAMPLE>
<COMMENT>パラメータ&quot;USERMSG&quot;に設定されているデータを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>J_Curr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_Curr</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_Curr（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>J1=J_Curr</SAMPLE>
<SAMPLE>J1=J_Curr(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置の関節型のデータを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>J_ColMxl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_ColMxl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_ColMxl（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=J_ColMxl.J1+10</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=J_ColMxl(1).J1+10</SAMPLE>
<COMMENT>衝突検知機能有効中の推定トルクと実トルクの差の最大値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>J_ECurr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt;=J_ECurr</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt;=J_ECurr（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>JA=J_ECurr</SAMPLE>
<SAMPLE>JA=J_ECurr(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在のエンコーダパルス値（単位：パルス）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>J_Fbc</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_Fbc</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_Fbc（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>J1=J_Fbc</SAMPLE>
<SAMPLE>J1=J_Fbc(1)</SAMPLE>
<COMMENT>エンコーダのフィードバックより生成された関節型の現在位置を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>J_AmpFbc</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_AmpFbc</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_AmpFbc（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>J1=J_AmpFbc</SAMPLE>
<SAMPLE>J1=J_AmpFbc(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸の現在の電流フィードバック値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>J_Origin</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_Origin</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節型変数&gt; = J_Origin（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>J1=J_Origin</SAMPLE>
<SAMPLE>J1=J_Origin(1)</SAMPLE>
<COMMENT>原点設定したときの関節データを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Acl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Acl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Acl（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Acl</SAMPLE>
<SAMPLE>M1_M_ACL(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在の加速時間比率を返します。（％）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DAcl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_DAcl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_DAcl（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_DAcl</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_DAcl(2)</SAMPLE>
<COMMENT>現在の減速時間比率を返します（％）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ClientC</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_ClientC</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_ClientC</SAMPLE>
<COMMENT>クライアントの接続数を返します</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ClientR</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_ClientR</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_ClientR</SAMPLE>
<COMMENT>接続中のクライアントからの受信状態を返す</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_ClientIP</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = C_ClientIP(&lt;1-4&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=C_ClientIP(1)</SAMPLE>
<COMMENT>クライアント番号nのIPアドレスを返す</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ErCode</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt;=M_ErCode</FORMAT>
<SAMPLE>If M_Err=0 Then *LABEL</SAMPLE>
<SAMPLE>MD&amp;=M_ErCode</SAMPLE>
<SAMPLE>MS%=Int(MD&amp;/1000) Mod 100</SAMPLE>
<COMMENT>現在発生しているエラーの詳細エラー番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsCod0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_FsCod0 = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_FsCod0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCod0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCod0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M_FsCod0=M1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_FsCod0(1)=0</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsCod0</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsCod0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚制御の座標系を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚制御の座標系を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsCod1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_FsCod1 = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_FsCod1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCod1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCod1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M_FsCod1=M1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_FsCod1(1)=0</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsCod1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsCod1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚制御の座標系を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚制御の座標系を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsCSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCSts</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCSts（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_FsCSts</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsCSts(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚制御の有効/無効状態を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsLmtS</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsLmtS</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsLmtS（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_FsLmtS</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsLmtS(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在、力検知設定値を超えているかどうかを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsTAlg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_FsTAlg(&lt;アルゴリズム番号&gt;, &lt;パラメータ番号&gt;) = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsTAlg(&lt;アルゴリズム番号&gt;, &lt;パラメータ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M_FsTAlg(53,3)=50.0</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_FsTAlg(53,2)</SAMPLE>
<COMMENT>検査アルゴリズムで使用するパラメータを設定します。</COMMENT>
<COMMENT>現在、検査アルゴリズムで使用しているパラメータの値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsTest</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsTest(&lt;アルゴリズム番号&gt;, &lt;データ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_FsTest(53,1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚検査機能の実行結果を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsRsltF</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsRsltF</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsRsltF(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M10 = M_FsRsltF</SAMPLE>
<SAMPLE>M10 = M_FsRsltF(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサから得られる合成力を返す。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsRsltM</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsRsltM</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsRsltM(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M10 = M_FsRsltM</SAMPLE>
<SAMPLE>M10 = M_FsRsltM(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサから得られる合成モーメントを返す。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsMass0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_FsMass0 = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_FsMass0(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsMass0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsMass0(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M_FsMass0 = M10</SAMPLE>
<SAMPLE>M_FsMass0(1) = 1.0</SAMPLE>
<SAMPLE>M100 = M_FsMass0</SAMPLE>
<SAMPLE>M100 = M_FsMass0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド質量を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド質量を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsMass1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_FsMass1 = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_FsMass1(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsMass1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsMass1(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M_FsMass1 = M10</SAMPLE>
<SAMPLE>M_FsMass1(1) = 1.0</SAMPLE>
<SAMPLE>M100 = M_FsMass1</SAMPLE>
<SAMPLE>M100 = M_FsMass1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド質量を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド質量を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Gps</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Gps</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Gps(&lt;監視番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 1, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_Gps(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサが反応した回数を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map1(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 1, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map2(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 2, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,2</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,2</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map3(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 3, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,3</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map4</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map4(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 4, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,4</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,4</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map4(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map5</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map5(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 5, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,5</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,5</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map5(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map6</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map6(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 6, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,6</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,6</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map6(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map7</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map7(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 7, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,7</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,7</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map7(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Map8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Map8(&lt;段数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 8, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,8</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,8</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map8(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、指定された段数のワークの有無を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_MoTrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_MoTrg（&lt;トリガー番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_MoTrg(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_MoTrg(2)=1 Then GoTo *TRGON</SAMPLE>
<COMMENT>指定したMoトリガーの現在の状態を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NAcl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NAcl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NAcl（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_NAcl</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_NAcl(3)</SAMPLE>
<COMMENT>加速時間の初期値を返します（100％）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NDAcl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NDAcl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NDAcl（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_NDAcl</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_NDAcl(4)</SAMPLE>
<COMMENT>減速時間の初期値を返します。（100％）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_AclSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_AclSts</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_AclSts（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_AclSts</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_AclSts(5)</SAMPLE>
<COMMENT>現在の加減速状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>（現在の加減速状態 0=停止中 1=加速中 2=定速中 3=減速中）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_BrkCq</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_BrkCq</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_BrkCq（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>If M_BrkCq=1 Then Hlt</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_BrkCq(1)=1 Then Hlt</SAMPLE>
<COMMENT>最後に実行した BREAK コマンドを含んだ行の実行を行った結果を返します。</COMMENT>
<COMMENT>(1:Breakした/0:Breakしなかった)</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_BsNo</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_BsNo</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_BsNo（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_BsNo</SAMPLE>
<COMMENT>現在のベース座標番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_BTime</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_BTime</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_BTime</SAMPLE>
<COMMENT>バッテリ残容量時間（単位：時間）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_CavSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>Def Act 1, M_CavSts &gt; 0 GoTo *LCAV, S</FORMAT>
<FORMAT>Def Act 1, M_CavSts（&lt;メカ番号&gt;） &gt; 0 GoTo *LCAV, S</FORMAT>
<FORMAT>M_CavSts（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Act 1, M_CavSts &gt; 0 GoTo *LCAV, S</SAMPLE>
<SAMPLE>M_CavSts = 0</SAMPLE>
<COMMENT>干渉回避の状態(0:未検出/1～3:検出中)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_CmpDst</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_CmpDst</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_CmpDst（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_CmpDst</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_CmpDst(1)</SAMPLE>
<COMMENT>コンプライアンス機能を実行しているときの指令値と実際のロボットのずれ量（㎜）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_CmpLmt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>Def Act 1, M_CmpLmt = 1 GoTo *LMT</FORMAT>
<FORMAT>Def Act 1, M_CmpLmt（&lt;メカ番号&gt;）= 1 GoTo *LMT</FORMAT>
<SAMPLE>Def Act 1, M_CmpLmt = 1 GoTo *LMT</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Act 1, M_CmpLmt(1) = 1 GoTo *LMT</SAMPLE>
<COMMENT>コンプライアンス機能を実行しているときの指令値が各種リミットを超えようとしているかどうかを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ColSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>Def Act 1, M_ColSts = 1 GoTo *LCOL, S</FORMAT>
<FORMAT>Def Act 1, M_ColSts（&lt;メカ番号&gt;） = 1 GoTo *LCOL, S</FORMAT>
<SAMPLE>Def Act 1, M_ColSts = 1 GoTo *HOME, S</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Act 1, M_ColSts(1) = 1 GoTo *HOME, S</SAMPLE>
<COMMENT>衝突検知の状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Cstp</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Cstp</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Cstp</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムがサイクル停止中かどうかの状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Cys</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Cys</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Cys</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムがサイクル運転中かの状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DIn</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Din（&lt;レジスタ入力番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_DIn(6000)</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_DIn(6000)=100 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>CC-Link（オプション）の入力レジスタの値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DIn32</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数(長精度整数)&gt; = M_Din32（&lt;レジスタ入力番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1&amp;=M_DIn32(6000)</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_DIn32(6000)=&amp;H12345678 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>CC-Link（オプション）の入力レジスタから32bitデータを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DOut</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_DOut（&lt;レジスタ出力番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_DOut（&lt;レジスタ出力番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M_DOut(6000)=100</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_DOut(6000)=100 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>CC-Link（オプション）の出力レジスタへの書き込みまたは参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DOut32</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_DOut32（&lt;レジスタ出力番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数(長精度整数)&gt; = M_DOut32（&lt;レジスタ出力番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M_DOut32(6000)=&amp;H12345678</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_DOut32(6000) = &amp;H12345678 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>CC-Link（オプション）の出力レジスタから32bitデータを参照します。</COMMENT>
<COMMENT>CC-Link（オプション）の出力レジスタへ32bitデータを書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Enc</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Enc</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Enc(&lt;エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_Enc</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_Enc(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号の外部エンコーダ値を書き込みまたは参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHPos1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHPos1(&lt;ポイント番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EHPos1(&lt;ポイント番号&gt;) = &lt;数値データ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHPos1(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EHPos1(1) = 5.0</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンド1のポイントデータを参照、設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHPos2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHPos2(&lt;ポイント番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EHPos2(&lt;ポイント番号&gt;) = &lt;数値データ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M2 = M_EHPos2(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EHPos2(1) = 5.0</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンド2のポイントデータを参照、設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHPos3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHPos3(&lt;ポイント番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EHPos3(&lt;ポイント番号&gt;) = &lt;数値データ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M3 = M_EHPos3(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EHPos3(1) = 5.0</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンド3のポイントデータを参照、設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHCur</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHCur</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHCur(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHCur</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHCur(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの現在位置を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHBusy</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHBusy</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHBusy(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHBusy</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHBusy(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの動作状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHInPs</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHInPs</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHInPs(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHInPs</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHInPs(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの目標位置到達状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHHold</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHHold</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHHold(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHHold</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHHold(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの把持状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHZone</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHZone</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHZone(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHZone</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHZone(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの指定領域内停止状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHOrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHOrg</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHOrg(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHOrg</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHOrg(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの原点復帰状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHOPos</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHOPos</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHOPos(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHOPos</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EHOPos(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの移動完了ポイント番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHTMd1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHTMd1(&lt;テーブル番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHTMd1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンド1のテーブルデータの動作モードを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHTMd2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHTMd2(&lt;テーブル番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHTMd2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンド2のテーブルデータの動作モードを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EHTMd3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EHTMd3(&lt;テーブル番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EHTMd3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンド3のテーブルデータの動作モードを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncL</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncL(&lt;論理エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EncL(&lt;論理エンコーダ番号&gt;) = &lt;定数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncL(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EncL(1) = 0</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号のTREN信号入力時のエンコーダ値を書き込みまたは参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncMax</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncMax</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncMax(&lt;エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncMax</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EncMax(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号の外部エンコーダ最大値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncMin</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncMin</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncMin(&lt;エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncMin</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EncMin(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号の外部エンコーダ最小値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncSpd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncSpd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncSpd(&lt;エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncSpd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_EncSpd(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号の外部エンコーダ速度を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Err</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Err</FORMAT>
<SAMPLE>If M_Err=0 Then *LABEL</SAMPLE>
<COMMENT>エラーが発生中かどうかを返します。</COMMENT>
<COMMENT>（1：エラー発生中、0：エラーなし）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ErrLvl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_ErrLvl</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_ErrLvl</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_ErrLvl=1 Then *LABEL</SAMPLE>
<COMMENT>発生しているエラーのレベルを返します。</COMMENT>
<COMMENT>（Caution/Low/High1/High2 = １／２／３／４）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ErrNo</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_ErrNo</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_ErrNo</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_ErrNo=0 Then *LABEL</SAMPLE>
<COMMENT>発生しているエラー番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_ESpd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_ESpd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_ESpd(&lt;スロット番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_ESpd</SAMPLE>
<SAMPLE>M2 = M_ESpd(2)</SAMPLE>
<COMMENT>Ex-T制御/Ex-Tスプライン補間時のEx-T座標通過速度を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Exp</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Exp</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Exp</SAMPLE>
<COMMENT>自然対数の底（2.718281828459045）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Fbd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Fbd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Fbd（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>Def Act 1, M_Fbd &gt; 10 GOTO *SUB1, S</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Act 1, M_Fbd(1) &gt; 10 GOTO *SUB1, S</SAMPLE>
<COMMENT>指令位置とフィードバック位置の差を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_G</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_G</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_G</SAMPLE>
<COMMENT>重力定数（9.80665）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Hnd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Hnd(&lt;ハンド番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_Hnd（&lt;ハンド番号&gt;）= &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Hnd(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Hnd(1)=0</SAMPLE>
<COMMENT>WthIfにおいて、ハンド開閉指示ができます</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_HndCq</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_HndCq（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_HndCq(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ハンドチェック入力信号(1～8)の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_In</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_In（&lt;入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_In(0)</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_In(0)=M_On Then *LABEL</SAMPLE>
<COMMENT>ビット信号表現で入力信号の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Inb</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Inb（&lt;入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Inb(3) AND &amp;H7</SAMPLE>
<COMMENT>バイト単位（8ビット分）表現で入力信号の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Inw</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Inw（&lt;入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Inw(5) And &amp;H3FF</SAMPLE>
<COMMENT>ワード単位（16ビット分）表現で入力信号の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_In8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_In8（&lt;入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_In8(3) AND &amp;H7</SAMPLE>
<COMMENT>バイト単位（8ビット分）表現で入力信号の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_In16</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_In16（&lt;入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_In16(5) And &amp;H3FF</SAMPLE>
<COMMENT>ワード単位（16ビット分）表現で入力信号の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_In32</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_In32（&lt;入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_In32(5) And &amp;H7FFFFF</SAMPLE>
<COMMENT>ダブルワード単位（32ビット分）表現で入力信号の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_JOvrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_JOvrd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_JOvrd（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_JOvrd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_JOvrd(1)</SAMPLE>
<COMMENT>関節補間用のオーバーライド JOvrd命令で指定された値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NJOvrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NJOvrd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NJOvrd（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_NJOvrd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_NJOvrd(1)</SAMPLE>
<COMMENT>関節補間用のオーバーライドの初期値（100％）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OPovrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OPovrd</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_OPovrd</SAMPLE>
<COMMENT>操作パネルのオーバーライド値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Ovrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Ovrd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Ovrd（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Ovrd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Ovrd(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在のオーバーライド値、Ovrd命令で指定された値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NOvrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NOvrd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NOvrd（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_NOvrd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_NOvrd(1)</SAMPLE>
<COMMENT>オーバーライドの初期値（100％）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_LdFact</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_LdFact（&lt;軸番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>IF M_LdFact(2)&gt;90 THEN</SAMPLE>
<COMMENT>各関節軸単位の負荷率を参照できます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_LdFMax</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_LdFMax（&lt;軸番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>IF M_LdFMax(2) &gt; 90 THEN</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の最大負荷率を参照できます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Line</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Line</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Line（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Line</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Line(2)</SAMPLE>
<COMMENT>現在実行している行番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Mode</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Mode</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Mode</SAMPLE>
<COMMENT>操作パネルのキースイッチのモードを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvNum</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvNum</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvNum(&lt;ビジョンセンサ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvNum</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_NvNum(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが検出したワークの個数を表します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvOpen</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvOpen</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvOpen(&lt;ビジョンセンサ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvOpen</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_NvOpen(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサ用の回線接続状態を表します。</COMMENT>
<COMMENT>0：回線接続中(ログオン未)</COMMENT>
<COMMENT>1：ログオン完</COMMENT>
<COMMENT>-1：未接続</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS1(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS1(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS2(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS2(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS3(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS3(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS4</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS4(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS4(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS5</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS5(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS5(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS6</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS6(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS6(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS7</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS7(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS7(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NvS8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NvS8(&lt;行番号&gt;,&lt;列番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_NvS8(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_On</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_On</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_On</SAMPLE>
<COMMENT>常に1（M_On）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Off</FORMAT>
<SAMPLE>M2=M_Off</SAMPLE>
<COMMENT>常に0（M_Off）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Open</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Open</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Open（&lt;ファイル番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>If M_Open&lt;&gt;1 Then GoTo *SUB1</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_Open(1)&lt;&gt;1 Then GoTo *SUB1</SAMPLE>
<COMMENT>指定されたファイルまたは通信回線のオープン状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Out</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_Out（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Out（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt; Dly &lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_Out(2)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(2)=1 DLY 5</SAMPLE>
<COMMENT>外部出力信号への書き込み、または参照します。</COMMENT>
<COMMENT>M_Out：出力信号のビット</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Outb</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_Outb（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Outb（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt; Dly &lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_Outb(2)=&amp;HFF</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Outb(2)=&amp;HFF DLY 5</SAMPLE>
<COMMENT>外部出力信号への書き込み、または参照します。</COMMENT>
<COMMENT>M_Outb：出力信号のバイト（8ビット分）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Outw</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_Outw（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Outw（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt; Dly &lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_Outw(2)=&amp;HFFFF</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Outw(2)=&amp;HFFFF DLY 5</SAMPLE>
<COMMENT>外部出力信号への書き込み、または参照します。</COMMENT>
<COMMENT>M_Outw：出力信号のワード（16ビット分）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Out8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_Out8（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Out8（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt; Dly &lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_Out8(2)=&amp;HFF</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out8(2)=&amp;HFF DLY 5</SAMPLE>
<COMMENT>外部出力信号への書き込み、または参照します。</COMMENT>
<COMMENT>M_Out8：出力信号のバイト（8ビット分）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Out16</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_Out16（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Out16（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt; Dly &lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_Out16(2)=&amp;HFFFF</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out16(2)=&amp;HFFFF DLY 5</SAMPLE>
<COMMENT>外部出力信号への書き込み、または参照します。</COMMENT>
<COMMENT>M_Out16：出力信号のワード（16ビット分）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Out32</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_Out32（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Out32（&lt;出力信号番号&gt;）= &lt;数値変数&gt; Dly &lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_Out32(2)=&amp;HFFFFFFFF</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out32(2)=&amp;HFFFFFFFF DLY 5</SAMPLE>
<COMMENT>外部出力信号への書き込み、または参照します。</COMMENT>
<COMMENT>M_Out32：出力信号のダブルワード（32ビット分）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PbNum</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PbNum</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_PbNum</SAMPLE>
<COMMENT>現在動作中の局番を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PbFnum</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PbFnum</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_PbFnum</SAMPLE>
<COMMENT>フラッシュＲＯＭに保存されている局番を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PI</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PI</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_PI</SAMPLE>
<COMMENT>円周率（3.14159265358979）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Psa</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Psa</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Psa（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Psa</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Psa(2)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したタスクスロットがプログラム選択可能かを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Ratio</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Ratio</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Ratio（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P1 WthIf M_Ratio&gt;80, M_Out(1)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1 WthIf M_Ratio(2)&gt;80, M_Out(1)=1</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットが移動中の目的位置への到達率（0 ～ 100％）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_RCInfo</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_RCInfo（&lt;情報ID番号&gt;,&lt;要素番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>MENCTmpJ1=M_RCInfo(1,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>MENCTmpJ1Max=M_RCInfo(2,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>MRCTmp=M_RCInfo(3,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットコントローラの各種情報を読み出します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_RDst</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_RDst</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_RDst（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P1 WthIf M_RDst&lt;10, M_Out(10)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1 WthIf M_RDst(2)&lt;10, M_Out(10)=1</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットが移動中の目的位置までの残距離（㎜）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Run</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Run</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Run（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Run</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Run(2)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したタスクスロットのプログラムが実行中かの情報を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SetAdl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_SetAdl（&lt;軸番号&gt;）=&lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_SetAdl(2)=70</SAMPLE>
<COMMENT>最適加減速制御が有効（Oadl On）の際に、指定軸の加減速時間割合を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SfMode</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SfMode</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SfMode</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Outb(100)=M_SfMode</SAMPLE>
<COMMENT>機能安全の監視モードの状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SimLdf</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SimLdf（&lt;軸番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SimLdf(2)</SAMPLE>
<COMMENT>負荷率シミュレーションの算出結果を返します。（単位：％）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SimSet</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_SimSet = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M_SimSet=1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_SimSet=0</SAMPLE>
<COMMENT>負荷率シミュレーションの開始/終了を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SkipCq</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SkipCq</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SkipCq（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>If M_SkipCq=1 Then GoTo *SUB1</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_SkipCq(2)=1 Then GoTo *SUB1</SAMPLE>
<COMMENT>最後に実行したSkipコマンドを含んだ行の実行を行った結果を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SmartPlus</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SmartPlus(&lt;ID&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_SmartPlus(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M2 = M_SmartPlus(2)</SAMPLE>
<SAMPLE>M3 = M_SmartPlus(3)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA Smart Plusの各機能の使用可能状態を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Spd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Spd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Spd（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Spd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Spd(2)</SAMPLE>
<COMMENT>直線補間、関節補間時の現在設定されている速度を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_NSpd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_NSpd</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_NSpd</SAMPLE>
<COMMENT>直線補間、関節補間時の速度の初期値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_RSpd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_RSpd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_RSpd（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_RSpd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_RSpd(2)</SAMPLE>
<COMMENT>直線補間、関節補間時の現在の指令速度を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SplPno</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SplPno</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SplPno（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SplPno</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_SplPno(1)</SAMPLE>
<COMMENT>スプライン補間の経路点の中で、最も新しい通過済み経路点の番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SplVar</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SplVar</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SplVar（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_SplVar = &lt;整数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_SplVar（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;整数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_SplVar = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_SplVar（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SplVar</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_SplVar(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_SplVar=0</SAMPLE>
<SAMPLE>M_SplVar(1)=0</SAMPLE>
<SAMPLE>M_SplVar=M2</SAMPLE>
<SAMPLE>M_SplVar(1)=M2</SAMPLE>
<COMMENT>スプラインファイルの経路点に設定されている最新の数値を返します。</COMMENT>
<COMMENT>この状態変数の値を指定された整数値に変更します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Svo</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Svo</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Svo（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Svo</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Svo(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在のサーボ電源の状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Timer</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Timer(&lt;数式&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Timer(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ミリ秒単位で時間をカウントしています。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Tool</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Tool</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Tool（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_Tool = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Tool（&lt;メカ番号&gt;）=&lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Tool</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Tool(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Tool=2</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Tool(1)=2</SAMPLE>
<COMMENT>指定した番号のツールデータ（ＭＥＸＴＬ 1 ～ 4）を現のツールデータとして使用すると共に、パラメータＭＥＸＴＬに設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Trbfct</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Trbfct</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Trbfct(&lt;バッファ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>If M_Trbfct &gt; 0 Then GoTo *TRACK</SAMPLE>
<SAMPLE>If M_Trbfct(1) &gt; 0 Then GoTo *TRACK</SAMPLE>
<COMMENT>指定したトラッキングバッファに格納されたデータ数を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkCq</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkCq</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkCq(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkCq</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkCq(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したメカのトラッキング動作状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>１：トラッキング動作中</COMMENT>
<COMMENT>０：トラッキング動作中でない</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkBuf</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkBuf</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkBuf(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkBuf = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkBuf(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkBuf</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkBuf(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkBuf = 2</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkBuf(1) = 2</SAMPLE>
<COMMENT>データを読み出すトラッキングバッファ番号を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkStart</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkStart</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkStart(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkStart = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkStart(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkStart</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkStart(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkStart = +200</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkStart(1) = +200</SAMPLE>
<COMMENT>ワールド座標系における基準点(オールゼロの位置)から、ワーク（対象物）をトラッキングすることができる開始側の位置を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkEnd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkEnd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkEnd(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkEnd = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkEnd(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkEnd</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkEnd(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkEnd = -200</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkEnd(1) = -200</SAMPLE>
<COMMENT>ワールド座標系における基準点(オールゼロの位置)から、ワーク（対象物）をトラッキングすることができる終了側の位置を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkStop</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkStop</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkStop(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkStop = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkStop(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkStop</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkStop(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkStop = -300</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkStop(1) = -300</SAMPLE>
<COMMENT>ワールド座標系における基準点(オールゼロの位置)から、ワーク（対象物）をトラッキングするのを強制終了する位置を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkTime</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkTime</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkTime(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkTime = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkTime(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkTime</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkTime(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkTime = +60</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkTime(1) = +60</SAMPLE>
<COMMENT>ワークがトラッキング可能領域に入るのを待つ際のタイムアウト時間を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkChk</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkChk</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkChk(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkChk</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkChk(1)</SAMPLE>
<COMMENT>TrkChkコマンドの実行結果が格納されます。</COMMENT>
<COMMENT>0：バッファにワーク無し</COMMENT>
<COMMENT>1：該当ワークが通り過ぎた</COMMENT>
<COMMENT>2：該当ワークが向かってきている</COMMENT>
<COMMENT>3：該当ワークをトラッキング可能</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkEnc</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkEnc</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkEnc(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkEnc</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkEnc(1)</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキングバッファから取り出されたワーク情報のエンコーダ値が格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkKind</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkKind</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkKind(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkKind</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkKind(1)</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキングバッファから取り出されたワーク情報の品種番号が格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkEncNo</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkEncNo</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkEncNo(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkEncNo</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_TrkEncNo(1)</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキングバッファから取り出されたワーク情報のエンコーダ番号が格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncSensor</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncSensor(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EncSensor(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncSensor(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EncSensor(1) = +1234</SAMPLE>
<COMMENT>センサがワークに反応する位置におけるエンコーダ値を設定、および参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncStart</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncStart(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EncStart(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncStart(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EncStart(1) = +2345</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング開始可能エリアの開始位置におけるエンコーダ値を設定、および参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncEnd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncEnd(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EncEnd(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncEnd(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EncEnd(1) = +3456</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング開始可能エリアの終了位置におけるエンコーダ値を設定、および参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_EncStop</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_EncStop(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_EncStop(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_EncStop(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_EncStop(1) = +4567</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキングを強制的に終了する位置におけるエンコーダ値を設定、および参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkArcEnc</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkArcEnc(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkArcEnc(1)</SAMPLE>
<COMMENT>センサがワークに反応してから累積されたエンコーダ値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TrkType</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TrkType(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_TrkType(&lt;条件番号&gt;) = &lt;数式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_TrkType(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_TrkType(1) = +1</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング機能のタイプを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Uar</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Uar</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Uar（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Uar</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Uar(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ユーザ定義領域に入っているかを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Uar32</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Uar32</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Uar32（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>Def Long ML1</SAMPLE>
<SAMPLE>ML1&amp;=M_Uar32</SAMPLE>
<SAMPLE>ML1&amp;=M_Uar32(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ユーザ定義領域に入っているかを返します。</COMMENT>
<COMMENT>ビット０ ～ 31 が領域１ ～ 32 に対応し、それぞれのビットが下記の情報を表示します。</COMMENT>
<COMMENT>１ ： ユーザ定義領域内</COMMENT>
<COMMENT>０ ： ユーザ定義領域外</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_UDevW</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_UDevW（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;共有メモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_UDevW（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;共有メモリアドレス&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_UDevW(M1%,11024)=&amp;H1</SAMPLE>
<SAMPLE>M2&amp;=M_UDevW(M1%,11024) And &amp;H7</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ワード単位)を共有メモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>共有メモリから、データ(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_UDevD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_UDevD（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;共有メモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_UDevD（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;共有メモリアドレス&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_UDevD(M1%,11024)=&amp;HF0F0F0F0</SAMPLE>
<SAMPLE>M2&amp;=M_UDevD(M1%,11024) And &amp;HFFFFF</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ダブルワード単位)を共有メモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>共有メモリから、データ(ダブルワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Dat1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Dat1(&lt;格納先番号&gt;,&lt;データ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_V3Dat1(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Dat2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Dat2(&lt;格納先番号&gt;,&lt;データ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_V3Dat2(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionが認識したデータを数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Err</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Err</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Err(&lt;格納先番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_V3Err</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_V3Err(1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionから返信された返値を数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Num</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Num</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Num(&lt;格納先番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_V3Num</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_V3Num(1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionが検出したワークの個数を数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Rslt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Rslt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Rslt(&lt;格納先番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_V3Rslt</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_V3Rslt(1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionが書き込んだ認識結果を数値データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Rmn1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Rmn1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Rmn1(&lt;格納先番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>MRmn1 = M_V3Rmn1</SAMPLE>
<SAMPLE>MRmn1 = M_V3Rmn1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionで算出されたワーク残量を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_V3Rmn2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Rmn2</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_V3Rmn2(&lt;格納先番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>MRmn2 = M_V3Rmn2</SAMPLE>
<SAMPLE>MRmn2 = M_V3Rmn2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionで算出されたワーク残量を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Wai</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wai</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wai（&lt;スロット番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Wai</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Wai(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したタスクスロットのプログラムの待機状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Wupov</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wupov</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wupov（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Wupov</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Wupov(1)</SAMPLE>
<COMMENT>暖気運転状態のとき動作速度を下げるために指令速度に掛けるオーバーライド（暖機運転オーバーライド、単位：％）の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Wuprt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wuprt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wuprt（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Wuprt</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Wuprt(1)</SAMPLE>
<COMMENT>暖気運転状態を解除するために対称軸が動作しなければならない時間（秒）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Wupst</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wupst</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_Wupst（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_Wupst</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=M_Wupst(1)</SAMPLE>
<COMMENT>暖気運転状態が解除された後、再び暖機運転状態となるまでの時間（秒）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_XDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_XDev（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_XDev(&amp;H100)</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの入力信号の値(ビット単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_XDevB</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_XDevB（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_XDevB(&amp;H100) And &amp;H7</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの入力信号の値(バイト単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_XDevW</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_XDevW（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_XDevW(&amp;H100) And &amp;H7FF</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの入力信号の値(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_XDevD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_XDevD（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M11&amp;=M_XDevD(&amp;H100) And &amp;HFFFFF</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの入力信号の値(ダブルワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_YDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_YDev（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_YDev（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_YDev(&amp;H100)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_YDev(&amp;H100)=&amp;H1</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの出力信号の値(ビット単位)を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>シーケンサの出力信号へ値(ビット単位)を書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_YDevB</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_YDevB（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_YDevB（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_YDevB(&amp;H100)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_YDevB(&amp;H100)=&amp;H1F</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの出力信号の値(バイト単位)を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>シーケンサの出力信号へ値(バイト単位)を書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_YDevW</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_YDevW（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_YDevW（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_YDevW(&amp;H100)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_YDevW(&amp;H100)=&amp;H1234</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの出力信号の値(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>シーケンサの出力信号へ値(ワード単位)を書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_YDevD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_YDevD（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_YDevD（&lt;シーケンサ入力信号番号&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=M_YDevD(&amp;H100)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_YDevD(&amp;H100)=&amp;H12345678</SAMPLE>
<COMMENT>シーケンサの出力信号の値(ダブルワード単位)を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>シーケンサの出力信号へ値(ダブルワード単位)を書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Base</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Base</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Base（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_Base</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_Base(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ベース変換データに関する情報を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NBase</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NBase</FORMAT>
<SAMPLE>BASE P_NBase</SAMPLE>
<COMMENT>ベース変換データに関する情報を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_CavDir</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_CavDir</FORMAT>
<SAMPLE>PESC=P_CavDir*(-2)</SAMPLE>
<SAMPLE>PESC=P_CavDir(1)*(-2)</SAMPLE>
<COMMENT>干渉回避検出したときのロボットの動作方向を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_ColDir</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_ColDir</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_ColDir（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>PESC=P_ColDir*(-2)</SAMPLE>
<SAMPLE>PESC=P_ColDir(1)*(-2)</SAMPLE>
<COMMENT>衝突検知したときのロボットの動作方向を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_CordR</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_CordR</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_CordR</SAMPLE>
<COMMENT>共通座標からのロボット位置を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Curr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Curr</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Curr（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_Curr</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_Curr(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置（X, Y, Z, A, B, C, L1, L2）（FL1, FL2）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_CurrR</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_CurrR</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_CurrR（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_CurrR</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_CurrR(1)</SAMPLE>
<COMMENT>共通座標からの現在位置（X, Y, Z, A, B, C, L1, L2）（FL1, FL2）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_CvSpd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_CvSpd</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_CvSpd(&lt;エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = P_CvSpd.Y</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = P_CvSpd(1).Y</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号のコンベア速度をロボット座標方向に表現して返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_EncDlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_EncDlt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_EncDlt(&lt;エンコーダ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=P_EncDlt.Y * MENCSUB</SAMPLE>
<SAMPLE>M1=P_EncDlt(1).Y * MENCSUB</SAMPLE>
<COMMENT>エンコーダ１パルスあたりのロボットハンドの移動量を設定します。</COMMENT>
<COMMENT>エンコーダ１パルスあたりのロボットハンドの移動量を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_ECord</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_ECord</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_ECord（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_ECord</SAMPLE>
<SAMPLE>P2 = P_ECord(2)</SAMPLE>
<COMMENT>Ex-T制御/Ex-Tスプライン補間時のEx-T座標系原点データを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Fbc</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Fbc</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Fbc（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_Fbc</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_Fbc(1)</SAMPLE>
<COMMENT>サーボからのフィードバック値を元にした現在位置（X, Y, Z, A, B, C, L1, L2）（FL1, FL2）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsCurD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsCurD</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsCurD（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsCurD</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsCurD(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在の力覚センサデータを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsCurP</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsCurP</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsCurP（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsCurP</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsCurP(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚制御により補正された位置指令を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsDmp0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsDmp0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsDmp0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsDmp0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsDmp0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsDmp0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsDmp0(1)=(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsDmp0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsDmp0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸のダンピング係数を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸のダンピング係数を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsDmp1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsDmp1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsDmp1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsDmp1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsDmp1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsDmp1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsDmp1(1)=(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsDmp1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsDmp1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸のダンピング係数を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸のダンピング係数を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsFCd0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsFCd0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsFCd0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFCd0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFCd0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsFCd0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsFCd0(1)=(0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFCd0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFCd0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力制御の力指令値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>力制御の力指令値を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>リミット付スティフネス制御のリミット値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>リミット付スティフネス制御のリミット値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsFCd1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsFCd1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsFCd1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFCd1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFCd1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsFCd1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsFCd1(1)=(0.0, 0.0, 2.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFCd1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFCd1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力制御の力指令値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>力制御の力指令値を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>リミット付スティフネス制御のリミット値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>リミット付スティフネス制御のリミット値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsFLm0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsFLm0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsFLm0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFLm0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFLm0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsFLm0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsFLm0(1)=(10.0, 10.0, 10.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFLm0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFLm0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサの力検知設定値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚センサの力検知設定値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsFLm1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsFLm1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsFLm1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFLm1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsFLm1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsFLm1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsFLm1(1)=(10.0, 10.0, 10.0, 3.0, 3.0, 3.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFLm1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsFLm1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサの力検知設定値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚センサの力検知設定値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsMod0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsMod0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsMod0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsMod0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsMod0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsMod0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsMod0(1)=(0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsMod0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsMod0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸の力覚制御モードを指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸の力覚制御モードを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsMod1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsMod1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsMod1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsMod1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsMod1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsMod1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsMod1(1)=(0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsMod1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsMod1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸の力覚制御モードを指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸の力覚制御モードを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsGn0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsGn0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsGn0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGn0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGn0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsGn0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsGn0(1)=(10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsGn0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsGn0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸の力覚制御ゲインを指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸の力覚制御ゲインを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsGn1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsGn1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsGn1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGn1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGn1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsGn1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsGn1(1)=(10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsGn1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsGn1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸の力覚制御ゲインを指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸の力覚制御ゲインを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsLmtD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtD</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtD（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_FsLmtD = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsLmtD（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtD</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtD(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsLmtD=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsLmtD(1)=P10</SAMPLE>
<COMMENT>力検知設定値を超えたときの力覚センサデータを参照します。</COMMENT>
<COMMENT>力検知設定値を超えたときの力覚センサデータをリセットします。P_FsLmtPとP_FsLmtXも同時にリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsLmtP</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtP</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtP（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_FsLmtP = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsLmtP（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtP</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtP(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsLmtP=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsLmtP(1)=P10</SAMPLE>
<COMMENT>力検知設定値を超えたときのフィードバック位置を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>力検知設定値を超えたときのフィードバック位置リセットします。P_FsLmtDとP_FsLmtXも同時にリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsLmtR</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtR</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtR（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtR</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtR(1)</SAMPLE>
<COMMENT>力検知設定値に対する現在の力覚センサデータの状態を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsLmtX</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtX</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsLmtX（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_FsLmtX = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsLmtX（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtX</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsLmtX(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsLmtX=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsLmtX(1)=P10</SAMPLE>
<COMMENT>力検知設定値を超えた軸を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>力検知設定値を超えた軸をリセットします。P_FsLmtPとP_FsLmtDも同時にリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsMaxD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsMaxD</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsMaxD（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_FsMaxD = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsMaxD（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P100=P_FsMaxD</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsMaxD(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsMaxD=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsMaxD(1)=P10</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサデータの最大値を参照します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚センサデータの最大値をリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsSpd0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsSpd0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsSpd0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSpd0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSpd0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsSpd0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsSpd0(1)=(0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSpd0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSpd0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>速度優先モードの速度指令値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>速度優先モードの速度指令値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsSpd1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsSpd1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsSpd1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSpd1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSpd1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsSpd1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsSpd1(1)=(0.0, 0.0, 5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSpd1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSpd1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>速度優先モードの速度指令値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>速度優先モードの速度指令値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsStf0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsStf0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsStf0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsStf0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsStf0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsStf0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsStf0(1)=(0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsStf0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsStf0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸のスティフネス係数を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸のスティフネス係数を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsStf1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsStf1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsStf1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsStf1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsStf1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsStf1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsStf1(1)=(0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsStf1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsStf1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>各軸のスティフネス係数を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>各軸のスティフネス係数を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsSwF0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsSwF0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsSwF0（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSwF0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSwF0（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsSwF0=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsSwF0(1)=(0.0, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSwF0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSwF0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>優先モードの切り替え判定値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>優先モードの切り替え判定値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsSwF1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsSwF1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsSwF1（&lt;メカ番号&gt;） = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSwF1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsSwF1（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsSwF1=P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsSwF1(1)=(0.0, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)(0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSwF1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100=P_FsSwF1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>優先モードの切り替え判定値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>優先モードの切り替え判定値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsBias0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsBias0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsBias0(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsBias0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsBias0(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsBias0 = P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsBias0(1) = (10.0, 5.0, 30.0, 0.4, 0.1, 0.9) (0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsBias0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsBias0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するバイアス値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するバイアス値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsBias1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsBias1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsBias1(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsBias1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsBias1(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsBias1 = P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsBias1(1) = (10.0, 5.0, 30.0, 0.4, 0.1, 0.9) (0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsBias1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsBias1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するバイアス値を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するバイアス値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsGrPos0</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsGrPos0 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsGrPos0(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGrPos0</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGrPos0(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsGrPos0 = P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsGrPos0(1) = (0.0, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0) (0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsGrPos0</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsGrPos0(1)</SAMPLE>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド重心位置を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド重心位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_FsGrPos1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_FsGrPos1 = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_FsGrPos1(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGrPos1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_FsGrPos1(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P_FsGrPos1 = P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_FsGrPos1(1) = (0.0, 0.0, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0) (0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsGrPos1</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_FsGrPos1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド重心位置を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>重力オフセットキャンセルで使用するハンド重心位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Gps1(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 1, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,1</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps2(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 2, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,2</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,2</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps3(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 3, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,3</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps4</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps4(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 4, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,4</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,4</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps4(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps5</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps5(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 5, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,5</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,5</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps5(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps6</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps6(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 6, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,6</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,6</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps6(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps7</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps7(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 7, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,7</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,7</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps7(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Gps8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_Gps8(&lt;位置番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 8, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,8</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,8</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps8(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能において、センサに反応した位置を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS1(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS2(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS3</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS3(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS4</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS4(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS4(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS5</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS5(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS5(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS6</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS6(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS6(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS7</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS7(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS7(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NvS8</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NvS8(&lt;行番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_NvS8(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識したデータを位置データ形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Safe</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Safe</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Safe（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_Safe</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_Safe(1)</SAMPLE>
<COMMENT>待避点位置（パラメータ JSAFE の直交位置）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Tool</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Tool</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Tool（&lt;メカ番号&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_Tool</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_Tool(1)</SAMPLE>
<COMMENT>現在設定されているツール変換データを返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_NTool</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_NTool</FORMAT>
<SAMPLE>P2=P_NTool</SAMPLE>
<COMMENT>初期値（0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0）（0, 0）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkBase</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkBase</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkBase(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>P_TrkBase = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_TrkBase(&lt;条件番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_TrkBase</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_TrkBase(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_TrkBase = P1</SAMPLE>
<SAMPLE>P_TrkBase(1) = P1</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング動作時のワークの座標系における原点を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkWork</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkWork</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkWork(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_TrkWork</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_TrkWork(1)</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキングバッファから取り出されたワーク情報のワーク位置が格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkTarget</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkTarget</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_TrkTarget</SAMPLE>
<COMMENT>現在のワークの位置が格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkPAcl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkPAcl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkPAcl(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>P_TrkPAcl = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_TrkPAcl(&lt;条件番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_TrkPAcl</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_TrkPAcl(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_TrkPAcl=(+0.2,+0.2,+0.2,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_TrkPAcl(1)=(+0.2,+0.2,+0.2,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0)</SAMPLE>
<COMMENT>コンベアの加速度に対する係数を変更します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkPDcl</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkPDcl</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkPDcl(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>P_TrkPDcl = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>P_TrkPDcl(&lt;条件番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_TrkPDcl</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_TrkPDcl(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_TrkPDcl=(+0.2,+0.2,+0.2,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_TrkPDcl(1)=(+0.2,+0.2,+0.2,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0,+1.0)</SAMPLE>
<COMMENT>コンベアの減速度に対する係数を変更します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkSensor</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_TrkSensor(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_TrkSensor(1)</SAMPLE>
<COMMENT>センサが反応した時のワークの位置を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_UDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_UDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;共有メモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_UDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;共有メモリアドレス&gt;）=&lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>P_UDev(M1%,11024)=P1</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=P_UDev(M1%,11024)</SAMPLE>
<COMMENT>位置データを共有メモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>共有メモリから、位置データを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_V3Pos</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = P_V3Pos(&lt;格納先番号&gt;,&lt;データ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = P_V3Pos(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識した位置データを位置形式で保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_Zero</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_Zero</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_Zero</SAMPLE>
<COMMENT>常に（0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0）（0, 0）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_WkCord</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_WkCord（&lt;ワーク座標番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_WkCord（&lt;ワーク座標番号&gt;）= &lt;ワーク座標データ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>P1=P_WkCord(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P_WkCord(2)=P2</SAMPLE>
<COMMENT>ワーク座標（WK1CORD～WK8CORD）の参照、設定をします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SlpPreStp</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SlpPreStp</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SlpPreStp</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Outb(100)=M_SlpPreStp</SAMPLE>
<COMMENT>現在のSLP事前停止状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DSI</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_DSI(&lt;DSI番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_DSI(1)</SAMPLE>
<COMMENT>安全機能のDSInの値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SfILogic</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SfILogic(&lt;LOGIC番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SfILogic(1)</SAMPLE>
<COMMENT>安全機能のLOGICn入力の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SfIArea</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SfIArea(&lt;AREA番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SfIArea(1)</SAMPLE>
<COMMENT>安全機能のAREAn入力の値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SfSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SfSts(&lt;機能番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>Msto=M_SfSts(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>Msos=M_SfSts(2)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mss1=M_SfSts(3)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mss2=M_SfSts(4)</SAMPLE>
<SAMPLE>Msls1=M_SfSts(5)</SAMPLE>
<SAMPLE>Msls2=M_SfSts(6)</SAMPLE>
<SAMPLE>Msls3=M_SfSts(7)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mslsm=M_SfSts(8)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mslp1=M_SfSts(9)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mslp2=M_SfSts(10)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mslp3=M_SfSts(11)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mslpm=M_SfSts(12)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mstr1=M_SfSts(13)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mstr2=M_SfSts(14)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mstr3=M_SfSts(15)</SAMPLE>
<SAMPLE>Mstrm=M_SfSts(16)</SAMPLE>
<COMMENT>安全機能の実行状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>(0：無効、1：有効)</COMMENT>
<COMMENT>機能番号（STO:1, SOS:2, SS1:3, SS2:4, SLS1:5, SLS2:6, SLS3:7, SLSM:8, SLP1:9, SLP2:10, SLP3:11, SLPM:12, STR1:13, STR2:14, STR3:15, STRM:16）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_DSO</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_DSO(&lt;DSO番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_DSO(1)</SAMPLE>
<COMMENT>機能安全のDSOnの値を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_VSCErr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_VSCErr(&lt;キャリブレーション番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>MCalSc=M_VSCErr(MCalNo)</SAMPLE>
<COMMENT>算出したキャリブレーションデータの誤差[mm]を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_TlErr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_TlErr(&lt;ツール番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M2=M_TlErr(MTlNo)</SAMPLE>
<COMMENT>算出したツールデータの誤差[mm]を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_BsCoopMd</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_BsCoopMd = &lt;座標軸番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_BsCoopMd</FORMAT>
<SAMPLE>M_BsCoopMd = 1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_BsCoopMd = M1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_BｓCoopMd</SAMPLE>
<COMMENT>ベース座標協調制御において、付加軸の動作を割り当てる座標軸方向を指定または参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_BsCdCurr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_BsCdCurr</FORMAT>
<SAMPLE>P100 = P_BsCdCurr</SAMPLE>
<COMMENT>現在のロボットのベース座標データを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_TrkPixel</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置型変数&gt; = P_TrkPixel(&lt;条件番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M_TrkBuf(1) = 1</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkChk 1, P1, PWAIT, *LTRST</SAMPLE>
<SAMPLE>Pixel = P_TrkPixel(1)</SAMPLE>
<COMMENT>「TrkChk」,「TrkWait」コマンド実行時にトラッキングバッファから読み出されたワークのピクセル位置が参照できます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_WkCalib</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>P_WkCalib = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;P_WkCalib(&lt;ワーク番号&gt;) = &lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_WkCalib</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_WkCalib(&lt;ワーク番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P_WkCalib = P10</SAMPLE>
<SAMPLE>P_WkCalib(1) = (0.0, 0.0, 10.0, 0.0, 0.0, 0.0) (0, 0)</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_WkCalib</SAMPLE>
<SAMPLE>P100 = P_WkCalib(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ワーク基準点と取り付け対象軸の座標系との位置関係を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>ワーク基準点と取り付け対象軸の座標系との位置関係を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_AxTrkWkNo</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_AxTrkWkNo = &lt;ワーク番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_AxTrkWkNo</FORMAT>
<SAMPLE>M_AxTrkWkNo = M1</SAMPLE>
<SAMPLE>M10 = M_AxTrkWkNo</SAMPLE>
<COMMENT>付加軸トラッキングで使用するワーク番号を指定します。</COMMENT>
<COMMENT>付加軸トラッキングで使用するワーク番号を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_GDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_GDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;, &lt;ビット番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_GDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;, &lt;ビット番号&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_GDev(M1%,0,2)=1</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ビット単位)をCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、データ(ビット単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_GDevW</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_GDevW（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_GDevW（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_GDevW(M1%,0)=&amp;H1</SAMPLE>
<SAMPLE>M2&amp;=M_GDevW(M1%,0) And &amp;H7</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ワード単位)をCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、データ(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_GDevD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_GDevD（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_GDevD（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_GDevD(M1%,11024)=&amp;HF0F0F0F0</SAMPLE>
<SAMPLE>M2&amp;=M_GDevD(M1%,11024) And &amp;HFFFFF</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ワード単位)をCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、データ(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_GDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_GDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_GDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）=&lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>P_GDev(M1%,11024)=P1</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=P_GDev(M1%,11024)</SAMPLE>
<COMMENT>位置データをCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、位置データを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_HGDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_HGDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;, &lt;ビット番号&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_HGDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;, &lt;ビット番号&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_HGDev(M1%,1024,2)=1</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ビット単位)をCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、データ(ビット単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_HGDevW</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_HGDevW（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_HGDevW（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_HGDevW(M1%,1024)=&amp;H1</SAMPLE>
<SAMPLE>M2&amp;=M_HGDevW(M1%,1024) And &amp;H7</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ワード単位)をCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、データ(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_HGDevD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_HGDevD（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>M_HGDevD（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）=&lt;数値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_HGDevD(M1%,1024)=&amp;HF0F0F0F0</SAMPLE>
<SAMPLE>M2&amp;=M_HGDevD(M1%,1024) And &amp;HFFFFF</SAMPLE>
<COMMENT>データ(ワード単位)をCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、データ(ワード単位)を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_HGDev</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = P_HGDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>P_HGDev（&lt;先頭入出力番号&gt;, &lt;バッファメモリアドレス&gt;）=&lt;位置変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M1%=&amp;H3E1</SAMPLE>
<SAMPLE>P_HGDev(M1%,1024)=P1</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=P_HGDev(M1%,1024)</SAMPLE>
<COMMENT>位置データをCPUバッファメモリに書き込みます。</COMMENT>
<COMMENT>CPUバッファメモリから、位置データを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_Mxt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt;=M_Mxt(&lt;対象号機&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M_Mxt(2)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>Wait M_Mxt(2)=1</SAMPLE>
<COMMENT>協調動作をおこなうマスタ側とスレーブ側ロボットの間で、ロボットアプリケーションを同期するために使用します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>P_GCurr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt;=P_GCurr[(&lt;対象号機&gt;)]</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P_GCurr(2)</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=P_GCurr(2)</SAMPLE>
<COMMENT>協調動作をおこなうマスタ側とスレーブ側ロボットの間で、協調動作開始時にマスタ側ロボットの現在位置を読み出すためのシステム状態変数です。</COMMENT>
<COMMENT>協調動作を開始する前に、マスタ側ロボットの現在位置を読み出して、動作開始位置をあわせるときに使用します。</COMMENT>
<COMMENT>事前準備として、iQ 拡張機能を有効にし、対象号機の現在位置をモニタできるようにしておく必要があります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_RBSerial</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_RBSerial</FORMAT>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_RBSerial(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_RBSerial</SAMPLE>
<SAMPLE>C1$ = C_RBSerial(1)</SAMPLE>
<COMMENT>ロボット本体のシリアル番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_RCSerial</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_RCSerial</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_RCSerial</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットコントローラのシリアル番号を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PowOnTime</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PowOnTime</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PowOnTime</SAMPLE>
<COMMENT>前回オーバーホールからのロボットコントローラの電源ON積算時間を返します。（単位：時間）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SrvOnTime</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SrvOnTime</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_SrvOnTime</SAMPLE>
<COMMENT>前回オーバーホールからのロボット本体のサーボON積算時間を返します。（単位：時間）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PrgTime</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PrgTime</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PrgTime</SAMPLE>
<COMMENT>前回オーバーホールからのロボットコントローラの稼働時間の積算時間を返します。（単位：時間）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_MovTime</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_MovTime</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_MovTime</SAMPLE>
<COMMENT>前回オーバーホールからのロボット本体の実稼働時間の積算時間を返します。（単位：時間）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SrvOnNum</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SrvOnNum</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_SrvOnNum</SAMPLE>
<COMMENT>前回オーバーホールからのロボット本体のサーボON実施回数を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_MtRotNum</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_MtRotNum</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_MtRotNum(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_MtRotNum</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_MtRotNum(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の前回オーバーホールからのロボット本体のモータ総回転数を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogGrs</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogGrs</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogGrs(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogGrs</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogGrs(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のグリースのメンテナンス回数（リセット回数）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogBlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogBlt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogBlt(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogBlt</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogBlt(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のタイミングベルトのメンテナンス回数（リセット回数）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogDec</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogDec</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogDec(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogDec</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogDec(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機のメンテナンス回数（リセット回数）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogBrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogBrg</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogBrg(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogBrg</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogBrg(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のベアリングのメンテナンス回数（リセット回数）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogBss</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogBss</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogBss(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogBss</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogBss(3)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のボールネジ／ボールスプラインのメンテナンス回数（リセット回数）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogOH</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogOH</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogOH</SAMPLE>
<COMMENT>オーバーホールのメンテナンス回数（リセット回数）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_PMLogGrs</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogGrs(&lt;ログ番号&gt;, &lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogGrs(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>グリースのメンテナンスログデータ（リセット日時、リセット時の消耗度）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、&quot;,,-1.000&quot;を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_PMLogBlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogBlt(&lt;ログ番号&gt;, &lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogBlt(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>タイミングベルトのメンテナンスログデータ（リセット日時、リセット時の消耗度）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、&quot;,,-1.000&quot;を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_PMLogDec</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogDec(&lt;ログ番号&gt;, &lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogDec(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>減速機のメンテナンスログデータ（リセット日時、リセット時の消耗度）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、&quot;,,-1.000&quot;を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_PMLogBrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogBrg(&lt;ログ番号&gt;, &lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogBrg(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>ベアリングのメンテナンスログデータ（リセット日時、リセット時の消耗度）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、&quot;,,-1.000&quot;を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_PMLogBss</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogBss(&lt;ログ番号&gt;, &lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogBss(1,3)</SAMPLE>
<COMMENT>ボールネジ／ボールスプラインのメンテナンスログデータ（リセット日時、リセット時の消耗度）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、&quot;,,-1.000&quot;を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>C_PMLogOH</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogOH</FORMAT>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = C_PMLogOH(&lt;ログ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogOH</SAMPLE>
<SAMPLE>C1$ = C_PMLogOH(1)</SAMPLE>
<COMMENT>オーバーホールのメンテナンスログデータ（リセット日時、リセット時のサーボＯＮ時間）を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、&quot;,,-1&quot;を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmMnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmMnt</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmMnt</SAMPLE>
<COMMENT>保守部品（グリース、タイミングベルト）の総合消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmOH</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmOH</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmOH</SAMPLE>
<COMMENT>オーバーホール部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン）の総合消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmGrs</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmGrs</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmGrs(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmGrs</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmGrs(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のグリースの消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmBlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmBlt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmBlt(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmBlt</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmBlt(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のタイミングベルトの消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmDec</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmDec</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmDec(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmDec</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmDec(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機の消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmBrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmBrg</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmBrg(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmBrg</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmBrg(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のベアリングの消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMCsmBss</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmBss</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMCsmBss(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmBss</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMCsmBss(3)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のボールネジ／ボールスプラインの消耗度を返します。（単位：％）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRmnMnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRmnMnt</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRmnMnt</SAMPLE>
<COMMENT>保守部品（グリース、タイミングベルト）のメンテナンスまでの残時間を返します。（単位：時間）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRmnSrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRmnSrv</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRmnSrv</SAMPLE>
<COMMENT>サーボON積算時間がオーバーホール規定時間への到達するまでの残時間を返します。（単位：時間）</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsMnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsMnt</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsMnt</SAMPLE>
<COMMENT>保守部品（グリース、タイミングベルト）の消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsOH</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsOH</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsOH</SAMPLE>
<COMMENT>オーバーホール部品（減速機、ベアリング、ボールネジ、ボールスプライン）の消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsGrs</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsGrs</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsGrs(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsGrs</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsGrs(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のグリースの消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsBlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBlt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBlt(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBlt</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBlt(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のタイミングベルトの消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsDec</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsDec</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsDec(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsDec</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsDec(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機の消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsBrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBrg</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBrg(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBrg</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBrg(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のベアリングの消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsBss</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBss</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBss(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBss</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBss(3)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のボールネジ／ボールスプラインの消耗状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsSrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsSrv</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsSrv</SAMPLE>
<COMMENT>サーボON積算時間のオーバーホール規定時間への到達状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptGrs</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptGrs</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptGrs(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptGrs</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptGrs(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のグリース消耗による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptBlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptBlt</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptBlt(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptBlt</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptBlt(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のタイミングベルト消耗による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptDec</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptDec</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptDec(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptDec</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptDec(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機消耗による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptBrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptBrg</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptBrg(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptBrg</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptBrg(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のベアリング消耗による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptBss</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptBss</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptBss(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptBss</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptBss(3)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のボールネジ／ボールスプライン消耗による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptSrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptSrv</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptSrv</SAMPLE>
<COMMENT>サーボON積算時間のオーバーホール規定時間到達による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予防保全/予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogScr</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogScr</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogScr</SAMPLE>
<COMMENT>異常検知ログ（減速機、エンコーダ）のログデータ数を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogD</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogD(&lt;ログ番号&gt;,&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogD(1,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogD(1,9)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の異常検知ログ（減速機）のスコアデータを返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
<COMMENT>&lt;軸番号&gt;に9を指定した場合は&lt;ログ番号&gt;で指定したデータの日付を取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogE1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogE1(&lt;ログ番号&gt;,&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogE1(1,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogE1(1,9)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の異常検知ログ（エンコーダデータ異常）のスコアデータを返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
<COMMENT>&lt;軸番号&gt;に9を指定した場合は&lt;ログ番号&gt;で指定したデータの日付を取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMLogE2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMLogE2(&lt;ログ番号&gt;,&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogE2(1,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMLogE2(1,9)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の異常検知ログ（エンコーダ通信異常）のスコアデータを返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
<COMMENT>&lt;軸番号&gt;に9を指定した場合は&lt;ログ番号&gt;の日付を取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMScrDrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMScrDrv</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMScrDrv(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMScrDrv</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMScrDrv(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機異常検知のスコアを返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMScrEnc1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMScrEnc1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMScrEnc1(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMScrEnc1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMScrEnc1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のエンコーダデータ異常検知のスコアを返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMScrEnc2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMScrEnc2</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMScrEnc2(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMScrEnc2</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMScrEnc2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のエンコーダ通信異常検知のスコアを返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsDrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsDrv</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsDrv(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsDrv</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsDrv(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機の異常検知状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsEnc1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsEnc1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsEnc1(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsEnc1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsEnc1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のエンコーダデータの異常検知状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsEnc2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsEnc2</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsEnc2(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsEnc2</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsEnc2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のエンコーダ通信の異常検知状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMStsBat</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMStsBat</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMStsBat</SAMPLE>
<COMMENT>バッテリ電圧の異常検知状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptDrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptDrv</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptDrv(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptDrv</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptDrv(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の減速機の異常検知による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptEnc1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptEnc1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptEnc1(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptEnc1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptEnc1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のエンコーダデータの異常検知による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMRptEnc2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptEnc2</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMRptEnc2(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptEnc2</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMRptEnc2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸のエンコーダ通信の異常検知による警告発生／警告信号出力の一時停止状態を返します。</COMMENT>
<COMMENT>予知保全機能が無効の場合は、(-1)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMWngDrv</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMWngDrv</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMWngDrv(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMWngDrv</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMWngDrv(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の検知レベル(減速機異常検知)を返します。</COMMENT>
<COMMENT></COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMWngEnc1</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMWngEnc1</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMWngEnc1(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMWngEnc1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMWngEnc1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の検知レベル（エンコーダデータ異常検知）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_PMWngEnc2</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMWngEnc2</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_PMWngEnc2(&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_PMWngEnc2</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_PMWngEnc2(1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の検知レベル(エンコーダ通信異常検知)を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzSamples</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzSamples</FORMAT>
<FORMAT>M_OptmzSamples = &lt;サンプル数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>MSamples = M_OptmzSamples</SAMPLE>
<SAMPLE>M_OptmzSamples = MSamples</SAMPLE>
<COMMENT>学習のサンプル数を設定／参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzParams</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzParams</FORMAT>
<FORMAT>M_OptmzParams = &lt;パラメータ数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>MParams = M_OptmzParams</SAMPLE>
<SAMPLE>M_OptmzParams = MParams</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）数を設定／参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzParamMin</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzParamMin(&lt;パラメータINDEX&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_OptmzParamMin(&lt;パラメータINDEX&gt;) = &lt;最小値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Min = M_OptmzParamMin(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_OptmzParamMin(Idx) = Min</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）の探索範囲の最小値を設定／参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzParamMax</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzParamMax(&lt;パラメータINDEX&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>M_OptmzParamMax(&lt;パラメータINDEX&gt;) = &lt;最大値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Max = M_OptmzParamMax(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>M_OptmzParamMax(Idx) = Max</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）の探索範囲の最大値を設定／参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzParamVal</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzParamVal(&lt;サンプルINDEX&gt;, &lt;パラメータINDEX&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>MVal = M_OptmzParamVal(Idx1, Idx2)</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）の値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzEval</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzEval</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzEval(&lt;サンプルINDEX&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>MEval = M_OptmzEval</SAMPLE>
<SAMPLE>MEval = M_OptmzEval(Idx)</SAMPLE>
<COMMENT>学習の評価値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_OptmzLearnNum</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_OptmzLearnNum</FORMAT>
<SAMPLE>MNum = M_OptmzLearnNum</SAMPLE>
<COMMENT>学習（最適化）対象の変数（パラメータ）を探索した学習回数（エポック数）を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsRsltFMax</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = FsRsltFMax</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = FsRsltFMax(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>FsRsltFMax = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsRsltFMax(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M10 = FsRsltFMax</SAMPLE>
<SAMPLE>M10 = FsRsltFMax(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>FsRsltFMax = M10</SAMPLE>
<SAMPLE>FsRsltFMax(1) = M10</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサから得られる合成力の最大値を返します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚センサから得られる合成力の最大値をリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsRsltMMax</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = FsRsltMMax</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = FsRsltMMax(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>FsRsltMMax = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsRsltMMax(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>M10 = FsRsltMMax</SAMPLE>
<SAMPLE>M10 = FsRsltMMax(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>FsRsltMMax = M10</SAMPLE>
<SAMPLE>FsRsltMMax(1) = M10</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサから得られる合成モーメントの最大値を返します。</COMMENT>
<COMMENT>力覚センサから得られる合成モーメントの最大値をリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_FsCCSw</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>M_FsCCSw = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_FsCCSw(&lt;メカ番号&gt;) = &lt;数値変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCCSw</FORMAT>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_FsCCSw(&lt;メカ番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M_FsCCSw = 1</SAMPLE>
<SAMPLE>M_FsCCSw(1) = 1</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_FsCCSw</SAMPLE>
<SAMPLE>M1 = M_FsCCSw(1)</SAMPLE>
<COMMENT>スティフネス係数・ダンピング係数の属するグループを指定します。</COMMENT>
<COMMENT>スティフネス係数・ダンピング係数の属するグループを参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_CollaboSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_CollaboSts</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = M_CollaboSts</SAMPLE>
<COMMENT>協働運転の状態を取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SCNI</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SCNI(&lt;SCNI番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SCNI(1)</SAMPLE>
<COMMENT>安全通信機能のSCNIについて、現在の値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SCNILogic</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SCNILogic(&lt;LOGIC番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SCNILogic(1)</SAMPLE>
<COMMENT>安全通信機能のSCNIとエリア入力のロジック入力について、現在の値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SCNO</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SCNO(&lt;SCNO番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SCNO(1)</SAMPLE>
<COMMENT>安全通信機能のSCNOについて、現在の値を参照します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_SCNSts</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = M_SCNSts</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_SCNSts</SAMPLE>
<COMMENT>安全コネクションの状態を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>M_AmpInfoA</RSV_NAME>
<CATEGORY>6</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値型変数&gt; = M_AmpInfoA(&lt;情報ID番号&gt;,&lt;軸番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1=M_AmpInfoA(1,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M2=M_AmpInfoA(2,1)</SAMPLE>
<SAMPLE>M3=M_AmpInfoA(3,1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した軸の電流値情報を読み出します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Abs</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Abs（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Abs(-100)</SAMPLE>
<COMMENT>与えられた値の絶対値を返します。サンプルの場合、M1が&quot;+100&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ACos</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = ACos（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>MRad=ACos(0.6)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した&lt;数式&gt;の逆余弦値（アークコサイン）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Align</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = Align（&lt;位置&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P2=Align(P1)</SAMPLE>
<COMMENT>位置の姿勢軸（Ａ,Ｂ，Ｃ軸）を最も近い直交姿勢（0, ±90, ±180）に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Asc</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Asc（&lt;文字列式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Asc(&quot;A&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列式の最初の文字のキャラクターコードの値を返します。サンプルの場合、M1が&quot;&amp;H41&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ASin</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = ASin（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>MRad=ASin(-0.4)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した&lt;数式&gt;の逆正弦値（アークサイン）を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Atn</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Atn（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Atn(100/100)</SAMPLE>
<COMMENT>逆正接（アークタンジェント）を計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Atn2</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Atn2（&lt;数式１&gt;, &lt;数式２&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Atn2(-100, 100)</SAMPLE>
<COMMENT>逆正接（アークタンジェント）を計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Bin$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Bin$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Bin$(&amp;B11111111)</SAMPLE>
<SAMPLE>C1$=Bin$(&amp;HFF)</SAMPLE>
<COMMENT>数値を2進数文字列に変換します。サンプルの場合、C1$が&quot;11111111&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CalArc</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数４&gt; = CalArc（&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;, &lt;位置３&gt;, &lt;数値変数１&gt;, &lt;数値変数２&gt;, &lt;数値変数３&gt;, &lt;位置変数１&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=CalArc(P1, P2, P3, M10, M20, M30, P10)</SAMPLE>
<COMMENT>指定された３点で構成される円弧の情報を取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Chr$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Chr$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Chr$(&amp;H41)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した数式の値のキャラクターコードを持つ文字を返します。サンプルの場合、C1$が&quot;A&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CInt</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = CInt（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=CInt(1.5)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の小数部を四捨五入し、整数に変換します。サンプルの場合、M1が&quot;2&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CkSum</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = CkSum（&lt;文字列&gt;, &lt;数式１&gt;, &lt;数式２&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=CkSum(&quot;ABCDEFG&quot;, 1, 3)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列のチェックサムを計算します。サンプルの場合、M1が&quot;&amp;HC6&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cos</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Cos（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Cos(RAD(60))</SAMPLE>
<COMMENT>余弦（コサイン）を与えます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cvi</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt;=Cvi（&lt;文字列式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Cvi(&quot;10ABC&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列式の最初の２文字のそれぞれの文字コードを数値とみなし整数に変換します。</COMMENT>
<COMMENT>サンプルの場合、M1が&quot;&amp;H3031&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cvs</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Cvs（&lt;文字列式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Cvs(&quot;FFFF&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列式の最初の４文字のそれぞれの文字コードを数値とみなし単精度実数に変換します。</COMMENT>
<COMMENT>サンプルの場合、M1が&quot;12689.6&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cvd</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Cvd（&lt;文字列式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Cvd(&quot;FFFFFFFF&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列式の最初の８文字のそれぞれの文字コードを数値とみなし倍精度実数に変換します。</COMMENT>
<COMMENT>サンプルの場合、M1が&quot;+3.52954E+30&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Deg</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Deg（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>If Deg(P1.C) &lt; 171 OR Deg(P1.C) &gt; -150 Then *LABEL</SAMPLE>
<COMMENT>角度単位をラジアン（rad）から度（deg）に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Dist</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Dist（&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Dist(P1,P2)</SAMPLE>
<COMMENT>２点間（位置変数）の距離を求めます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Dot</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Dot（&lt;位置1&gt;, &lt;位置2&gt;, &lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>MDot=Dot(PTeach, PCatch, 1)</SAMPLE>
<SAMPLE>MDot=Dot(PTeach, PCatch)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した&lt;位置1&gt;と&lt;位置2&gt;の内積結果を返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Exp</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Exp（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Exp(2)</SAMPLE>
<COMMENT>指数関数（eを底とする数式のべき乗）を計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Fix</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Fix（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Fix(5.5)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の整数部を返します。サンプルの場合、M1が&quot;5&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Fram</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数４&gt; = Fram（&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;, &lt;位置３&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P10=Fram(P1, P2, P3)</SAMPLE>
<COMMENT>３つの位置データで指定された座標系（面）を示す位置データを計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Hex$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Hex$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Hex$（&lt;数式&gt;, &lt;出力文字数&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Hex$(&amp;H41FF)</SAMPLE>
<SAMPLE>C2$=Hex$(&amp;H41FF, 2)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の値（-32768 ～ 32767）を16進文字列に変換する。サンプルの場合、C1$が&quot;41FF&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Int</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Int（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Int(3.3)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の値を超えない最大の整数を返す。サンプルの場合、M1が&quot;3&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Inv</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = Inv（&lt;位置変数&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=Inv(P2)</SAMPLE>
<COMMENT>位置変数の逆行列の位置データを求めます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>JtoP</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = JtoP（&lt;関節変数&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=JtoP(J1)</SAMPLE>
<COMMENT>与えられた関節データを位置データに変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Left$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Left$（&lt;文字列&gt;, &lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Left$(&quot;ABC&quot;, 2)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列の左端から、指定した長さの文字列を取り出します。サンプルの場合、C1$が&quot;AB&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Len</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Len（&lt;文字列&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Len(&quot;ABCDEFG&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列の長さを返します。サンプルの場合、M1が&quot;7&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Ln</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Ln（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Ln(2)</SAMPLE>
<COMMENT>自然対数を与えます。（底はeです。）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Log</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Log（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Log(2)</SAMPLE>
<COMMENT>常用対数を与えます。（底は10です。）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Max</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Max（&lt;数式１&gt;, &lt;数式２&gt;,…）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Max(2, 1, 3, 4, 10, 100)</SAMPLE>
<COMMENT>最大値を求めます。サンプルの場合、M1が&quot;100&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mid$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Mid$（&lt;文字列&gt;, &lt;数式２&gt;, &lt;数式３&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Mid$(&quot;ABCDEFG&quot;, 3, 2)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列の指定した位置から指定された長さの文字列を返します。サンプルの場合、C1$が&quot;CD&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Min</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Min（&lt;数式１&gt;, &lt;数式２&gt;,…）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Min(2, 1, 3, 4, 10, 100)</SAMPLE>
<COMMENT>最小値を求めます。サンプルの場合、M1が&quot;1&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mirror$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Mirror$（&lt;文字列式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Mirror$(&quot;BJ&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列の各キャラクターコードを2進数で表したビット列を反転しキャラクターコード化した文字列を求めます。</COMMENT>
<COMMENT>サンプルの場合、C1$が&quot;RB&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mki$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Mki$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Mki$(20299)</SAMPLE>
<COMMENT>数式（整数）の値を2バイトの文字列に変換します。サンプルの場合、C1$が&quot;OK&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mks$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Mks$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Mks$(100.1)</SAMPLE>
<COMMENT>数式（単精度実数）の値を4バイトの文字列に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mkd$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Mkd$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Mkd$(10000.1)</SAMPLE>
<COMMENT>数式（倍精度実数）の値を8バイトの文字列に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PosCq</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = PosCq（&lt;位置変数&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=PosCq(P1)</SAMPLE>
<COMMENT>与えられた位置が動作範囲内に入っているかどうかを調べます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PosMid</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = PosMid（&lt;位置変数１&gt;, &lt;位置変数２&gt;, &lt;数式１&gt;, &lt;数式２&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=PosMid(P2, P3, 0, 0)</SAMPLE>
<COMMENT>与えられた2点間を直線補間した場合の中点位置データを求めます。&lt;数式１&gt;と&lt;数式２&gt;には、TYPEの引数と同じ値が入ります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PtoJ</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = PtoJ（&lt;位置変数&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>J1=PtoJ(P1)</SAMPLE>
<COMMENT>与えられた位置データを関節データに変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PVSCal</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = PVSCal（&lt;キャリブレーション番号&gt;,&lt;V/S画像座標X&gt;,&lt;V/S画像座標Y&gt;,&lt;V/S画像座標θ&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = PVSCal（&lt;キャリブレーション番号&gt;,&lt;V/S画像座標X&gt;,&lt;V/S画像座標Y&gt;,&lt;V/S画像座標θ&gt;,&lt;基準位置変数&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=PVSCal(1,MX,MY,MC)</SAMPLE>
<SAMPLE>P1=PVSCal(1,MX,MY,MC,PV)</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサ画像座標からロボットのワールド座標に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Rad</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Rad（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1.C=Rad(90)</SAMPLE>
<COMMENT>角度単位 度（deg）をラジアン（rad）に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>RdFL1</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = RdFL1（&lt;位置変数&gt;, &lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=RdFL1(P1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置の構造フラグを文字データ&quot;Ｒ&quot;／&quot;Ｌ&quot;, &quot;Ａ&quot;／&quot;Ｂ&quot;, &quot;Ｎ&quot;／&quot;Ｆ&quot;で返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>RdFL2</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Rdfl2（&lt;位置変数&gt;, &lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=RdFL2(P1, 6)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した関節軸の多回転情報を数値で返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Rnd</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Rnd（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>MRND=Rnd(0)</SAMPLE>
<COMMENT>乱数を発生させます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Right$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Right$（&lt;文字列&gt;, &lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Right$(&quot;ABCDEFG&quot;, 3)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列の右端から指定された長さの文字列を取り出します。サンプルの場合、C1$が&quot;EFG&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SetFL1</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetFL1（&lt;位置変数&gt;, &lt;文字列&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P2=SetFL1(P1, &quot;LBF&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置の構造フラグを文字（&quot;RAN&quot;など）によって変更します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SetFL2</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetFL2（&lt;位置変数&gt;, &lt;数式１&gt;, &lt;数式２&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P2=SetFL2(P1,6,1)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置の多回転データを変更します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SetJnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, &lt;Ｊ５軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, &lt;Ｊ５軸&gt;, &lt;Ｊ６軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, &lt;Ｊ５軸&gt;, &lt;Ｊ６軸&gt;, &lt;Ｊ７軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;関節変数&gt; = SetJnt（&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, &lt;Ｊ５軸&gt;, &lt;Ｊ６軸&gt;, &lt;Ｊ７軸&gt;, &lt;Ｊ８軸&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10, M20)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10, M20, M30)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10, M20, M30, M40)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10, M20, M30, M40, M50)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10, M20, M30, M40, M50, M60)</SAMPLE>
<SAMPLE>J2=SetJnt(M0, M10, M20, M30, M40, M50, M60, M70)</SAMPLE>
<COMMENT>関節変数へ値をセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SetPos</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;, &lt;Ｚ軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;, &lt;Ｚ軸&gt;, &lt;Ａ軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;, &lt;Ｚ軸&gt;, &lt;Ａ軸&gt;, &lt;Ｂ軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;, &lt;Ｚ軸&gt;, &lt;Ａ軸&gt;, &lt;Ｂ軸&gt;, &lt;Ｃ軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;, &lt;Ｚ軸&gt;, &lt;Ａ軸&gt;, &lt;Ｂ軸&gt;, &lt;Ｃ軸&gt;, &lt;Ｌ１軸&gt;）</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SetPos（&lt;Ｘ軸&gt;, &lt;Ｙ軸&gt;, &lt;Ｚ軸&gt;, &lt;Ａ軸&gt;, &lt;Ｂ軸&gt;, &lt;Ｃ軸&gt;, &lt;Ｌ１軸&gt;, &lt;Ｌ２軸&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y, P1.Z)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y, P1.Z, M10)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y, P1.Z, M10, M20)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y, P1.Z, M10, M20, M30)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y, P1.Z, M10, M20, M30, 1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2=SetPos(P1.X, P1.Y, P1.Z, M10, M20, M30, 1, 2)</SAMPLE>
<COMMENT>位置変数へ値をセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Sgn</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Sgn（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M2=Sgn(-12)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の符号を調べます。サンプルの場合、M2が&quot;-1&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Sin</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Sin（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Sin(RAD(60))</SAMPLE>
<COMMENT>正弦（サイン）を計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SplPos</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SplPos(&lt;スプライン番号&gt;, &lt;経路点番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SplPos(&lt;スプライン番号&gt;, &lt;経路点番号&gt;, &lt;フレーム変換&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = SplPos(1,5)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2 = SplPos(1,5,1)</SAMPLE>
<COMMENT>スプライン番号で指定したスプラインファイルに登録されている経路点番号に対応した経路点のデータを取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SplSpd</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = SplSpd(&lt;スプライン番号&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = SplSpd(1)</SAMPLE>
<COMMENT>スプライン番号で指定したスプラインファイルに登録されている情報に基づき、スプライン補間命令にてエラーとならずに指定可能な最大速度[mm/s]を求めます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SplECord</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SplECord(&lt;スプライン番号&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = SplECord(&lt;スプライン番号&gt;, &lt;フレーム変換&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = SplECord(1)</SAMPLE>
<SAMPLE>P2 = SplECord(1,1)</SAMPLE>
<COMMENT>スプライン番号で指定したスプラインファイルに登録されているEx-T 座標系原点データを取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Sqr</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Sqr（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Sqr(2)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の平方根を計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>StrLwr</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = StrLwr（&lt;文字列&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=StrLwr(&quot;ABC&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列を小文字に変換します。サンプルの場合、C1$が&quot;abc&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>StrUpr</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = StrUpr（&lt;文字列&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=StrUpr(&quot;abc&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列を大文字に変換します。サンプルの場合、C1$が&quot;ABC&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Strpos</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Strpos（&lt;文字列１&gt;, &lt;文字列２&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Strpos(&quot;ABCDEFG&quot;, &quot;DEF&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列内から指定した文字列を検索します。サンプルの場合、M1が&quot;4&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Str$</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;文字列変数&gt; = Str$（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>C1$=Str$(123)</SAMPLE>
<COMMENT>数式の値を10進文字列に変換します。サンプルの場合、C1$が&quot;123&quot;となります。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Tan</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Tan（&lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Tan(RAD(60))</SAMPLE>
<COMMENT>正接（タンジェント）を計算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrPos</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = TrPos(&lt;位置変数&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1=TrPos(P2)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置を、トラッキング中のワールド座標系に変換した位置を取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrWcur</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = TrWcur(&lt;エンコーダ番号&gt;, &lt;位置変数&gt;, &lt;エンコーダ値&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>P1=TrWcur(MENCNO%,PBPOS,MENC#)</SAMPLE>
<COMMENT>指定したエンコーダ番号が指定したエンコーダ値のときに指定した位置であったワークが、現在どの位置であるかを求めて返します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Val</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Val（&lt;文字列式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Val(&quot;15&quot;)</SAMPLE>
<COMMENT>文字列の値を数値に変換します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Zone</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Zone（&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;, &lt;位置３&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Zone(P1, P2, P3)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置が指定領域内（２点で指定される直方体）に入っているかをチェックします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Zone2</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Zone2（&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;, &lt;位置３&gt;, &lt;数式&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Zone2(P1, P2, P3, 50)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置が指定領域内（２点で構成される円筒体）に入っているかどうかをチェックします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Zone3</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = Zone3（&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;, &lt;位置３&gt;, &lt;位置４&gt;, &lt;数式Ｗ&gt;, &lt;数式Ｈ&gt;, &lt;数式Ｌ&gt;）</FORMAT>
<SAMPLE>M1=Zone3(P1, P2, P3, P4, 100, 100, 50)</SAMPLE>
<COMMENT>指定した位置が指定領域内（3 点で構成される平面を基にした直方体）に入っているかどうかをチェックします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PVSDrct</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;位置変数&gt; = PVSDrct(&lt;キャリブレーション番号&gt;, &lt;内部パラメータA&gt;, &lt;内部パラメータB&gt;, &lt;内部パラメータC&gt;, &lt;内部パラメータD&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>P1 = PVSDrct(MCalNo, MCamPA, MCamPB, MCamPC, MCamPD)</SAMPLE>
<COMMENT>キャリブレーションデータと内部パラメータよりビジョンセンサの姿勢を算出する。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PCalObtP</RSV_NAME>
<CATEGORY>7</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = PCalObtP(&lt;位置A&gt;, &lt;位置B&gt;, &lt;計算結果&gt;)</FORMAT>
<SAMPLE>M1 = PCalObtP(PosA, PosB, Pres)</SAMPLE>
<COMMENT>2つの位置姿勢データから交点の位置を算出する。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Accel</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Accel□</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;, &lt;減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;, &lt;減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時加速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;, &lt;減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;, &lt;減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時加速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;, &lt;減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□&lt;加速度割合（％）&gt;, &lt;減速度割合（％）&gt;, , , &lt;Mva命令下降時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□, , &lt;Mva命令上昇時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□, , &lt;Mva命令上昇時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令上昇時減速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Accel□,,,,&lt;Mva命令下降時加速度割合（％）&gt;, &lt;Mva命令下降時減速度割合（％）&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Accel</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 50</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 50, 100</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 100, 100, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 100, 100, 20, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 100, 100, 100, 100, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 100, 100, 100, 100, 20, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel 50, 50, , , 20, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel , , 50, 50</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel , , 50, 50, 20, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Accel , , , , 20, 20</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットの加速度および減速度を割合（％）で指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Act</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Act□&lt;優先番号&gt;=&lt;1/0&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Act 1=1</SAMPLE>
<COMMENT>割り込みの許可／禁止を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Base</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Base□&lt;ベース変換データ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Base□&lt;ベース座標番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Base (50, 100, 0, 0, 0, 90)</SAMPLE>
<SAMPLE>Base 1</SAMPLE>
<COMMENT>ベース変換データもしくはベース座標番号を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>BrkLock</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>BrkLock□&lt;引数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>BrkLock &amp;B111111</SAMPLE>
<SAMPLE>BrkLock 0</SAMPLE>
<SAMPLE>BrkLock M1</SAMPLE>
<COMMENT>ブレーキをロックします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CallP</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>CallP□&lt;プログラム名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>CallP□&lt;プログラム名&gt;, &lt;引数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>CallP□&lt;プログラム名&gt;, &lt;引数&gt;, &lt;引数&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>CallP &quot;10&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>CallP &quot;10&quot;, M1</SAMPLE>
<SAMPLE>CallP &quot;10&quot;, M1, P1</SAMPLE>
<COMMENT>指定したプログラムを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CavChk Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>CavChk□On</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□On, &lt;ロボット番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□On, 0, NOErr</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□Off</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□Off, &lt;ロボット番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>CavChk Off</SAMPLE>
<SAMPLE>CavChk Off, 2</SAMPLE>
<COMMENT>干渉回避機能を有効にし、NOERRでエラー非発生モードを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CavChk On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>CavChk□On</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□On, &lt;ロボット番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□On, 0, NOErr</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□Off</FORMAT>
<FORMAT>CavChk□Off, &lt;ロボット番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>CavChk On</SAMPLE>
<SAMPLE>CavChk On, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>CavChk On, 0, NOErr</SAMPLE>
<COMMENT>干渉回避機能を有効にし、NOERRでエラー非発生モードを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Const</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Const□Def□Inte□&lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, &lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Long□&lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, &lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Float□&lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, &lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Double□&lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, &lt;数値変数名&gt;[=&lt;数値&gt;][, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Char□&lt;文字列変数名&gt;[=&lt;文字列&gt;][, &lt;文字列変数名&gt;[=&lt;文字列&gt;][, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Jnt□&lt;関節変数名&gt;[, &lt;関節変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Pos□&lt;直交変数名&gt;[, &lt;直交変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Def□Work□&lt;ワーク座標変数名&gt;[, &lt;ワーク座標変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Const□Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;]])[, &lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;]])[, ...]</FORMAT>
<FORMAT>Const□&lt;変数名&gt; = &lt;式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Const Def Inte M1 = 10000, M2 = 200</SAMPLE>
<SAMPLE>Const Def Float M3 = 3.3</SAMPLE>
<SAMPLE>Const Def Char Message = &quot;Error&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>Const Dim cmd$(5)</SAMPLE>
<SAMPLE>Const cmd$(1) = &quot;Cmd01&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>Const Def P1</SAMPLE>
<SAMPLE>Const P1 = (100,0,0)</SAMPLE>
<COMMENT>定数 （書き込みできない変数） を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ChrSrch</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>ChrSrch□&lt;文字列配列変数&gt;, &lt;文字列&gt;, &lt;検索結果格納先&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>ChrSrch C1$(1), &quot;ROBOT&quot;, M1</SAMPLE>
<COMMENT>文字配列の中から文字列を検索します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Close</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Close□</FORMAT>
<FORMAT>Close□#&lt;ファイル番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Close□#&lt;ファイル番号&gt;, #&lt;ファイル番号&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Close</SAMPLE>
<SAMPLE>Close #1</SAMPLE>
<SAMPLE>Close #1, #2</SAMPLE>
<COMMENT>指定したファイル番号のファイルを閉じます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Clr</RSV_NAME>
<CATEGORY>2</CATEGORY>
<FORMAT>Clr□&lt;タイプ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Clr 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Clr 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Clr 2</SAMPLE>
<SAMPLE>Clr 3</SAMPLE>
<COMMENT>汎用出力信号／プログラム内ローカル変数／プログラム間グローバル変数をクリアします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cmp Jnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Cmp□Jnt, &lt;軸指定&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Cmp Jnt, &amp;B11</SAMPLE>
<COMMENT>関節座標系でロボットを柔らかくする軸を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cmp Pos</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Cmp□Pos, &lt;軸指定&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Cmp Pos, &amp;B011011</SAMPLE>
<COMMENT>直交座標系ででロボットを柔らかくする軸を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cmp Tool</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Cmp□Tool, &lt;軸指定&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Cmp Tool, &amp;B011011</SAMPLE>
<COMMENT>ツール座標系ででロボットを柔らかくする軸を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cmp Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Cmp□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Cmp Off</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットを柔らかくした状態を解除します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>CmpG</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｘ軸ゲイン&gt;, , , , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｘ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｙ軸ゲイン&gt;, , , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｘ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｙ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｚ軸ゲイン&gt;, , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｘ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｙ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｚ軸ゲイン&gt;, &lt;Ａ軸ゲイン&gt;, , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｘ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｙ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｚ軸ゲイン&gt;, &lt;Ａ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｂ軸ゲイン&gt;, , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｘ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｙ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｚ軸ゲイン&gt;, &lt;Ａ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｂ軸ゲイン&gt;, &lt;Ｃ軸ゲイン&gt;, ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｊ１軸ゲイン&gt;, , , , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｊ１軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ２軸ゲイン&gt;, , , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｊ１軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ２軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ３軸ゲイン&gt;, , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｊ１軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ２軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ３軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ４軸ゲイン&gt;, , , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｊ１軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ２軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ３軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ４軸ゲイン&gt;,&lt;Ｊ５軸ゲイン&gt;, , ,</FORMAT>
<FORMAT>CmpG□&lt;Ｊ１軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ２軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ３軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ４軸ゲイン&gt;,&lt;Ｊ５軸ゲイン&gt;, &lt;Ｊ６軸ゲイン&gt;, ,</FORMAT>
<SAMPLE>CmpG 0.5, , , , , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>CmpG 0.5, 0.5, , , , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>CmpG 0.5, 0.5, 0.5, , , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>CmpG 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>CmpG 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>CmpG 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, ,</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットの柔らかさを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Cnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Cnt□&lt;1/0&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Cnt□&lt;1/0&gt;, &lt;数値１&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Cnt□&lt;1/0&gt;, &lt;数値１&gt;, &lt;数値２&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Cnt 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Cnt 1, 300</SAMPLE>
<SAMPLE>Cnt 1, 100, 200</SAMPLE>
<COMMENT>補間動作と補間動作との連続動作制御を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ColChk Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>ColChk□On</FORMAT>
<FORMAT>ColChk□On, NOErr</FORMAT>
<FORMAT>ColChk□Off</FORMAT>
<SAMPLE>ColChk Off</SAMPLE>
<COMMENT>衝突検知機能を有効にし、NOERRでエラー非発生モードを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ColChk On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>ColChk□On</FORMAT>
<FORMAT>ColChk□On, NOErr</FORMAT>
<FORMAT>ColChk□Off</FORMAT>
<SAMPLE>ColChk On</SAMPLE>
<SAMPLE>ColChk On, NOErr</SAMPLE>
<COMMENT>衝突検知機能を有効にし、NOERRでエラー非発生モードを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ColLvl</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>ColLvl□&lt;Ｊ１軸&gt;, , , , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>ColLvl□&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, , , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>ColLvl□&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, , , , ,</FORMAT>
<FORMAT>ColLvl□&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, , , ,</FORMAT>
<FORMAT>ColLvl□&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, &lt;Ｊ５軸&gt;, , ,</FORMAT>
<FORMAT>ColLvl□&lt;Ｊ１軸&gt;, &lt;Ｊ２軸&gt;, &lt;Ｊ３軸&gt;, &lt;Ｊ４軸&gt;, &lt;Ｊ５軸&gt;, &lt;Ｊ６軸&gt;, ,</FORMAT>
<SAMPLE>ColLvl 50, , , , , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>ColLvl 50, 50, , , , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>ColLvl 50, 50, 50, , , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>ColLvl 50, 50, 50, 50, , , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>ColLvl 50, 50, 50, 50, 50, , ,</SAMPLE>
<SAMPLE>ColLvl 50, 50, 50, 50, 50, 50, ,</SAMPLE>
<COMMENT>衝突検知機能の許容レベルを各軸ごとに設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Com On</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Com□On</FORMAT>
<FORMAT>Com(&lt;ファイル番号&gt;)□On</FORMAT>
<SAMPLE>Com On</SAMPLE>
<SAMPLE>Com(1) On</SAMPLE>
<COMMENT>通信回線からの割り込みの許可を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Com Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Com□Off</FORMAT>
<FORMAT>Com(&lt;ファイル番号&gt;)□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Com Off</SAMPLE>
<SAMPLE>Com(1) Off</SAMPLE>
<COMMENT>通信回線からの割り込みの停止を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Com Stop</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Com□Stop</FORMAT>
<FORMAT>Com(&lt;ファイル番号&gt;)□Stop</FORMAT>
<SAMPLE>Com Stop</SAMPLE>
<SAMPLE>Com(1) Stop</SAMPLE>
<COMMENT>通信回線からの割り込みの禁止を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Act</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Act□&lt;優先番号&gt;, &lt;式&gt;□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Act□&lt;優先番号&gt;, &lt;式&gt;□&lt;処理&gt;, &lt;タイプ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Act 1, M_In(17)=1 GOSUB *LABEL</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Act 1, M_In(17)=1 GOSUB *LABEL, S</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Act 1, M_In(17)=1 GOSUB *LABEL, L</SAMPLE>
<COMMENT>割り込み条件と割り込み発生時の処理を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Arch</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;, &lt;下降移動量&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;, &lt;下降移動量&gt;, &lt;上昇待避量&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;, &lt;下降移動量&gt;, &lt;上昇待避量&gt;, &lt;下降待避量&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;, &lt;下降移動量&gt;, &lt;上昇待避量&gt;, &lt;下降待避量&gt;, &lt;補間形式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;, &lt;下降移動量&gt;, &lt;上昇待避量&gt;, &lt;下降待避量&gt;, &lt;補間形式&gt;, &lt;補間タイプ１&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Arch□&lt;アーチ番号&gt;, &lt;上昇移動量&gt;, &lt;下降移動量&gt;, &lt;上昇待避量&gt;, &lt;下降待避量&gt;, &lt;補間形式&gt;, &lt;補間タイプ１&gt;, &lt;補間タイプ２&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Arch 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5, 5</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5, 5, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5, 5, 20, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5, 5, 20, 20, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5, 5, 20, 20, 1, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Arch 1, 5, 5, 20, 20, 1, 0, 0</SAMPLE>
<COMMENT>アーチ形状の設定を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Char</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Char□&lt;文字列変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Char□&lt;文字列変数名&gt;, &lt;文字列変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Char MESSAGE</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Char MESSAGE, CMSG</SAMPLE>
<COMMENT>文字列変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def FN</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□FN &lt;識別文字&gt;&lt;名前&gt; = &lt;関数の定義式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□FN &lt;識別文字&gt;&lt;名前&gt;(&lt;仮引数&gt;) = &lt;関数の定義式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□FN &lt;識別文字&gt;&lt;名前&gt;(&lt;仮引数&gt;, &lt;仮引数&gt;) = &lt;関数の定義式&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def FNMRoute=Sqr(2)</SAMPLE>
<SAMPLE>Def FNMDbl(MA)=MA + MA</SAMPLE>
<SAMPLE>Def FNpAdd(PA, PB)=PA + PB</SAMPLE>
<COMMENT>関数を定義し名前を付けます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Gps</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Gps□&lt;監視番号&gt;, &lt;入力番号&gt;, &lt;条件&gt; [, &lt;メカ番号&gt;]</FORMAT>
<SAMPLE>Def Gps 1, 851, ON, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,1</SAMPLE>
<SAMPLE>P1 = P_Gps1(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能の監視条件を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Inte</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Inte□&lt;数値変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Inte□&lt;数値変数名&gt;, &lt;数値変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Inte WORK1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Inte WORK1, WORK2</SAMPLE>
<COMMENT>数値変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Float</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Float□&lt;数値変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Float□&lt;数値変数名&gt;, &lt;数値変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Float WORK1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Float WORK1, WORK2</SAMPLE>
<COMMENT>数値変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Double</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Double□&lt;数値変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Double□&lt;数値変数名&gt;, &lt;数値変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Double WORK1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Double WORK1, WORK2</SAMPLE>
<COMMENT>数値変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def IO</RSV_NAME>
<CATEGORY>2</CATEGORY>
<FORMAT>Def□IO□&lt;入出力変数名&gt; = &lt;型指定&gt;, &lt;入出力信号番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□IO□&lt;入出力変数名&gt; = &lt;型指定&gt;, &lt;入出力信号番号&gt;, &lt;マスク情報&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def IO PORT1 = Bit, 6</SAMPLE>
<SAMPLE>Def IO PORT2 = Byte, 5, &amp;H0F</SAMPLE>
<SAMPLE>Def IO PORT3 = Word, 16</SAMPLE>
<SAMPLE>Def IO PORT4 = DWord, 32, &amp;HFFFFFF</SAMPLE>
<COMMENT>入出力変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Jnt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Jnt□&lt;関節変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Jnt□&lt;関節変数名&gt;, &lt;関節変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Jnt SAFE</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Jnt SAFE, WRIST</SAMPLE>
<COMMENT>関節型位置変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Long</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Long□&lt;数値変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Long□&lt;数値変数名&gt;, &lt;数値変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Long WORK1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Long WORK1, WORK2</SAMPLE>
<COMMENT>数値変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Map</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Map□&lt;監視番号&gt;, &lt;入力番号&gt;, &lt;条件&gt; [, &lt;メカ番号&gt;], &lt;最下段位置&gt;, &lt;最上段位置&gt;, &lt;段数&gt;, &lt;感度&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 3, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,3</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能(マッピング機能)の監視条件を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def MoTrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□MoTrg□&lt;トリガー番号&gt;, &lt;条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def MoTrg 1, P_Fbc.Z&lt;100</SAMPLE>
<SAMPLE>Def MoTrg 2, (P_Fbc.Z&lt;50) And (P_FsCurD.Z&gt;10)</SAMPLE>
<COMMENT>Moトリガーを定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Plt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Plt□&lt;パレット番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点Ａ&gt;, &lt;終点Ｂ&gt;, , &lt;個数Ａ&gt;, &lt;個数Ｂ&gt;, &lt;パレットパターン&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Plt□&lt;パレット番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点Ａ&gt;, &lt;終点Ｂ&gt;, &lt;対角点&gt;, &lt;個数Ａ&gt;, &lt;個数Ｂ&gt;, &lt;パレットパターン&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Plt 1, P1, P2, P3, , 3, 4, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Plt 1, P1, P2, P3, P4, 3, 4, 1</SAMPLE>
<COMMENT>パレットを定義します。（３点パレット／４点パレット）</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Pos</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Pos□&lt;位置変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Pos□&lt;位置変数名&gt;, &lt;位置変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Pos WORKSET</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Pos WORKSET1, WORKSET2</SAMPLE>
<COMMENT>直交型位置変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Def Work</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Def□Work□&lt;ワーク座標変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Def□Work□&lt;ワーク座標変数名&gt;, &lt;ワーク座標変数名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Def Work WORKSET</SAMPLE>
<SAMPLE>Def Work WORKSET1, WORKSET2</SAMPLE>
<COMMENT>ワーク座標型位置変数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Dim</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;, &lt;要素数&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;, &lt;要素数&gt;, &lt;要素数&gt;)</FORMAT>
<FORMAT>Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;), &lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;)…</FORMAT>
<FORMAT>Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;), &lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;, &lt;要素数&gt;)…</FORMAT>
<FORMAT>Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;), &lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;, &lt;要素数&gt;, &lt;要素数&gt;)…</FORMAT>
<SAMPLE>Dim PDATA(10)</SAMPLE>
<SAMPLE>Dim MD6(2, 3)</SAMPLE>
<SAMPLE>Dim MD24(2, 3, 4)</SAMPLE>
<SAMPLE>Dim M1%(6), M2!(4)</SAMPLE>
<SAMPLE>Dim M1%(6), PD1(5, 5)</SAMPLE>
<SAMPLE>Dim M1%(6), PD2(5, 5, 5)</SAMPLE>
<COMMENT>配列変数の要素の個数を宣言します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Dly</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Dly□&lt;時間&gt;</FORMAT>
<FORMAT>M_Out(1) = 1 Dly□&lt;時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Dly 30</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(17)=1 Dly 0.5</SAMPLE>
<COMMENT>指定された時間、時間待ちをします。／パルス出力の出力時間を示します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EBRead</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;タグ名&gt;, &lt;変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;タグ名&gt;, &lt;変数名&gt;, &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;タグ名&gt;, &lt;変数名&gt;, &lt;変数名&gt; …</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;タグ名&gt;, &lt;変数名&gt;, &lt;変数名&gt; … , &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;変数名&gt;, &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;変数名&gt;, &lt;変数名&gt; …</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;変数名&gt;, &lt;変数名&gt; … , &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, , &lt;変数名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, , &lt;変数名&gt;, &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, , &lt;変数名&gt;, &lt;変数名&gt; …</FORMAT>
<FORMAT>EBRead□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, , &lt;変数名&gt;, &lt;変数名&gt; … , &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;Job.Robot.FormatString&quot;, M1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;Job.Robot.FormatString&quot;, M1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;Job.Robot.FormatString&quot;, M1, C1$, P1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;Job.Robot.FormatString&quot;, M1, C1$, P1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;&quot;, M1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;&quot;, M1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;&quot;, M1, C1$, P1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, &quot;&quot;, M1, C1$, P1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, , M1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, , M1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, , M1, C1$, P1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBRead #1, , M1, C1$, P1, 10</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサのタグ名を指定して、データを受信します。</COMMENT>
<COMMENT>ビジョンセンサから受信したデータは、指定した変数に格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EBWrite</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>EBWrite□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;タグ名&gt;, &lt;書き込みデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBWrite□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;タグ名&gt;, &lt;書き込みデータ&gt;, &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBWrite□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;書き込みデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBWrite□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;書き込みデータ&gt;, &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBWrite□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, , &lt;書き込みデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EBWrite□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, , &lt;書き込みデータ&gt;, &lt;タイムアウト&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.Int&quot;, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.Int&quot;, 1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.Int&quot;, M1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.Int&quot;, M1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.String&quot;, &quot;Sample&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.String&quot;, &quot;Sample&quot;, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.String&quot;, C1$</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;Sample.String&quot;, C1$, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;&quot;, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, &quot;&quot;, M1, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, , &quot;Sample&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>EBWrite #1, , C1$, 10</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサのタグ名を指定して、データを書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHOpen</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHOpen□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;速度&gt;, &lt;力&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EHOpen□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;速度&gt;, &lt;力&gt;, &lt;ゾーンON位置&gt;, &lt;ゾーンOFF位置&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHOpen 1, 30, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>EHOpen 1, 30, 30, 1, 3</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの開放を指令します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHClose</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHClose□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;速度&gt;, &lt;力&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EHClose□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;速度&gt;, &lt;力&gt;, &lt;ゾーンON位置&gt;, &lt;ゾーンOFF位置&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHClose 1, 30, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>EHClose 1, 30, 30, 11, 13</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの閉鎖を指令します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHMov</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHMov□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;ポイント番号&gt;, &lt;速度&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EHMov□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;ポイント番号&gt;, &lt;速度&gt;, &lt;相対量&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHMov 1, 1, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>EHMov 1, 0, 30, 5</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドを指定位置へ移動させます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHHold</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHHold□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;ポイント番号&gt;, &lt;速度&gt;, &lt;力&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHHold 1, 1, 30, 30</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの位置決め把持動作を実施します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHOrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHOrg□&lt;ハンド番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHOrg 1</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドの原点復帰を実施します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHStop</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHStop□&lt;ハンド番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHStop 1</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドを停止させます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHTbl</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHTbl□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;テーブル番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHTbl 1, 2</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドを指定されたテーブル番号の条件で動作させます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>End</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>End</FORMAT>
<SAMPLE>End</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムの実行を終了します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Error</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Error□&lt;エラー番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Error 9000</SAMPLE>
<COMMENT>エラーをユーザプログラムで発生させます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Fine</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Fine□&lt;パルス数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Fine□&lt;パルス数&gt;, &lt;軸番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Fine 300</SAMPLE>
<SAMPLE>Fine 100, 2</SAMPLE>
<COMMENT>円滑動作制御中でない補間中において、位置決め完了条件を条件を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>For</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>For□&lt;カウンタ&gt; = &lt;初期値&gt;□To□&lt;終了値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>For□&lt;カウンタ&gt; = &lt;初期値&gt;□To□&lt;終了値&gt;□Step□&lt;増分&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Next</FORMAT>
<FORMAT>Next□&lt;カウンタ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>For M1=1 To 10</SAMPLE>
<SAMPLE>For M1=1 To 10 Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Next</SAMPLE>
<SAMPLE>Next M1</SAMPLE>
<COMMENT>ＦＯＲ文とＮＥＸＴ文の間のプログラムを、終了条件を満たすまで繰り返し実行します。</COMMENT>
<END_NAME>Next</END_NAME>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Fsc Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Fsc□On, &lt;条件番号A&gt;, &lt;条件番号B&gt;, &lt;オフセットキャンセル指定&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Fsc□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Fsc Off</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサを使用した力覚制御機能の有効/無効を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Fsc On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Fsc□On, &lt;条件番号A&gt;, &lt;条件番号B&gt;, &lt;オフセットキャンセル指定&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Fsc□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Fsc On, 0, 2, 1</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサを使用した力覚制御機能の有効/無効を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsCTrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsCTrg□&lt;トリガー番号&gt;, &lt;切り替え時間&gt;, &lt;切り替え後の制御特性グループ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsCTrg□&lt;トリガー番号&gt;, &lt;切り替え時間&gt;, &lt;切り替え後の制御特性グループ&gt;, &lt;タイムアウト&gt;, &lt;実行方式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsCTrg□&lt;トリガー番号&gt;, &lt;切り替え時間&gt;, &lt;切り替え後の制御特性グループ&gt;, &lt;タイムアウト&gt;, &lt;実行方式&gt;, &lt;エラー指定&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsCTrg 3, 200, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>FsCTrg 1, 500, 5, 30, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>FsCTrg 2, 300, -1, 20, 0, 1</SAMPLE>
<COMMENT>Moトリガーによる力覚制御の制御特性の切り替えを設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsGChg</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsGChg□&lt;切り替え開始位置&gt;, &lt;切り替え時間&gt;, &lt;切り替え後の条件番号B&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsGChg 30, 200, 1</SAMPLE>
<COMMENT>補間動作中に力覚制御ゲインを変更します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsLog Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsLog□On</FORMAT>
<FORMAT>FsLog□Off, &lt;ログファイル番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsLog Off, 1</SAMPLE>
<COMMENT>力覚制御のロギングの開始/終了を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsLog On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsLog□On</FORMAT>
<FORMAT>FsLog□Off, &lt;ログファイル番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsLog On</SAMPLE>
<COMMENT>力覚制御のロギングの開始/終了を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsOutLog</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsOutLog□&lt;ログファイル番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsOutLog 1</SAMPLE>
<COMMENT>FsLog命令で作成したログファイルをFTPで読み出します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsTAlgo</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsTAlgo□&lt;アルゴリズム番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTAlgo□&lt;アルゴリズム番号&gt;, &lt;対象軸&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsTAlgo 53</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTAlgo 53, 3</SAMPLE>
<COMMENT>力覚検査機能で使用するアルゴリズムと検査対象軸を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsTBat</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsTBat□&lt;ログファイル番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTBat□&lt;ログファイル番号&gt;, &lt;位置データ着目座標軸&gt;, &lt;検査開始ログ位置&gt;, &lt;検査終了ログ位置&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTBat□&lt;ログファイル番号&gt;, &lt;位置データ着目座標軸&gt;, &lt;検査開始ログ位置&gt;, &lt;検査終了ログ位置&gt;, &lt;最終ログ位置&gt;, &lt;最終ログ位置許容範囲&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTBat□&lt;ログファイル番号&gt;, &lt;位置データ着目座標軸&gt;, &lt;検査開始ログ位置&gt;, &lt;検査終了ログ位置&gt;, &lt;最終ログ位置&gt;, &lt;最終ログ位置許容範囲&gt;, &lt;検査開始力閾値&gt;, &lt;力閾値方向&gt;, &lt;力閾値条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsTBat 1</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTBat 1, 3, 20, 80</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTBat 1, 3, 20, 80, 150, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTBat 1, 3, 20, 80, 150, 1, 2, 0, 1</SAMPLE>
<COMMENT>FsTest命令で採取したログデータを使って、バッチ処理にて力覚検査機能を実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsTCond</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsTCond□&lt;データ周期&gt;, &lt;NG時の挙動&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsTCond 0, 0</SAMPLE>
<COMMENT>力覚検査機能のデータ周期と挙動を設定する。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsTest Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsTest□On</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□On, &lt;補間進捗率&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□On, &lt;補間進捗率&gt;, &lt;力閾値&gt;, &lt;力の方向&gt;, &lt;成立条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□Off</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□Off, &lt;補間進捗率&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsTest Off</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTest Off, 80</SAMPLE>
<COMMENT>力覚検査機能の開始/終了を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsTest On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsTest□On</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□On, &lt;補間進捗率&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□On, &lt;補間進捗率&gt;, &lt;力閾値&gt;, &lt;力の方向&gt;, &lt;成立条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□Off</FORMAT>
<FORMAT>FsTest□Off, &lt;補間進捗率&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsTest On</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTest On, 20</SAMPLE>
<SAMPLE>FsTest On, 20, 3, 0, 1</SAMPLE>
<COMMENT>力覚検査機能の開始/終了を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsHndEst Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsHndEst□On，&lt;制御モード&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsHndEst□Off</FORMAT>
<SAMPLE>FsHndEst Off</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサ用手先負荷推定の開始/終了を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsHndEst On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsHndEst□On，&lt;制御モード&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FsHndEst□Off</FORMAT>
<SAMPLE>FsHndEst On,1</SAMPLE>
<COMMENT>力覚センサ用手先負荷推定の開始/終了を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FsGetDat</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>FsGetDat□&lt;データ番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FsGetDat 3</SAMPLE>
<COMMENT>力覚キャリブレーションで使用するデータを取得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Next</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>For□&lt;カウンタ&gt; = &lt;初期値&gt;□To□&lt;終了値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>For□&lt;カウンタ&gt; = &lt;初期値&gt;□To□&lt;終了値&gt;□Step□&lt;増分&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Next□</FORMAT>
<FORMAT>Next□&lt;カウンタ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>For M1=1 To 10</SAMPLE>
<SAMPLE>For M1=1 To 10 Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Next</SAMPLE>
<SAMPLE>Next M1</SAMPLE>
<COMMENT>ＦＯＲ文とＮＥＸＴ文の間のプログラムを、終了条件を満たすまで繰り返し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Step</RSV_NAME>
<CATEGORY>8</CATEGORY>
<FORMAT>For□&lt;カウンタ&gt; = &lt;初期値&gt;□To□&lt;終了値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>For□&lt;カウンタ&gt; = &lt;初期値&gt;□To□&lt;終了値&gt;□Step□&lt;増分&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Next□</FORMAT>
<FORMAT>Next□&lt;カウンタ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>For M1=1 To 10 Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>For M1=10 To 1 Step -1</SAMPLE>
<SAMPLE>Next</SAMPLE>
<SAMPLE>Next M1</SAMPLE>
<COMMENT>ＦＯＲ文とＮＥＸＴ文の間のプログラムを、終了条件を満たすまで繰り返し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Function</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Function□[&lt;戻り値の型&gt;]□&lt;プロシージャ名&gt;([&lt;仮引数&gt;[, &lt;仮引数]&gt;]...])</FORMAT>
<FORMAT>    [&lt;命令文&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>    &lt;プロシージャ名&gt; = &lt;戻り値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>    Exit□Function</FORMAT>
<FORMAT>FEnd</FORMAT>
<SAMPLE>Function M Sum(ByRef Mary(), ByVal Melem)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Msum = 0</SAMPLE>
<SAMPLE>    For Idx = 1 To Melem Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>        Msum = Msum + Mary(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Next</SAMPLE>
<SAMPLE>    Sum = Msum</SAMPLE>
<SAMPLE>    Exit Function</SAMPLE>
<SAMPLE>FEnd</SAMPLE>
<COMMENT>Functionプロシージャを定義します。</COMMENT>
<END_NAME>FEnd</END_NAME>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FEnd</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Function□[&lt;戻り値の型&gt;]□&lt;プロシージャ名&gt;([&lt;仮引数&gt;[, &lt;仮引数]&gt;]...])</FORMAT>
<FORMAT>    [&lt;命令文&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>    &lt;プロシージャ名&gt; = &lt;戻り値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>    Exit□Function</FORMAT>
<FORMAT>FEnd</FORMAT>
<SAMPLE>Function M Sum(ByRef Mary(), ByVal Melem)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Msum = 0</SAMPLE>
<SAMPLE>    For Idx = 1 To Melem Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>        Msum = Msum + Mary(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Next</SAMPLE>
<SAMPLE>    Sum = Msum</SAMPLE>
<SAMPLE>    Exit Function</SAMPLE>
<SAMPLE>FEnd</SAMPLE>
<COMMENT>Functionプロシージャを定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ByVal</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Function□[&lt;戻り値の型&gt;]□&lt;プロシージャ名&gt;([ByVal]□&lt;仮引数名&gt;, ...)</FORMAT>
<SAMPLE>Function M Sum(ByRef Mary(), ByVal Melem)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Msum = 0</SAMPLE>
<SAMPLE>    For Idx = 1 To Melem Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>        Msum = Msum + Mary(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Next</SAMPLE>
<SAMPLE>    Sum = Msum</SAMPLE>
<SAMPLE>    Exit Function</SAMPLE>
<SAMPLE>FEnd</SAMPLE>
<COMMENT>値渡しの仮引数を宣言します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ByRef</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Function□[&lt;戻り値の型&gt;]□&lt;プロシージャ名&gt;(ByRef□&lt;仮引数名&gt;, ...)</FORMAT>
<SAMPLE>Function M Sum(ByRef Mary(), ByVal Melem)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Msum = 0</SAMPLE>
<SAMPLE>    For Idx = 1 To Melem Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>        Msum = Msum + Mary(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Next</SAMPLE>
<SAMPLE>    Sum = Msum</SAMPLE>
<SAMPLE>    Exit Function</SAMPLE>
<SAMPLE>FEnd</SAMPLE>
<COMMENT>参照渡しの仮引数を宣言します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Exit Function</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Function□[&lt;戻り値の型&gt;]□&lt;プロシージャ名&gt;([&lt;仮引数&gt;[, &lt;仮引数]&gt;]...])</FORMAT>
<FORMAT>    [&lt;命令文&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>    &lt;プロシージャ名&gt; = &lt;戻り値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>    Exit□Function</FORMAT>
<FORMAT>FEnd</FORMAT>
<SAMPLE>Function M Sum(ByRef Mary(), ByVal Melem)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Msum = 0</SAMPLE>
<SAMPLE>    For Idx = 1 To Melem Step 1</SAMPLE>
<SAMPLE>        Msum = Msum + Mary(Idx)</SAMPLE>
<SAMPLE>    Next</SAMPLE>
<SAMPLE>    Sum = Msum</SAMPLE>
<SAMPLE>    Exit Function</SAMPLE>
<SAMPLE>FEnd</SAMPLE>
<COMMENT>関数の処理から離脱します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>FPrm</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>FPrm□&lt;仮引数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>FPrm□&lt;仮引数&gt;, &lt;仮引数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>FPrm M1</SAMPLE>
<SAMPLE>FPrm M1, P1</SAMPLE>
<COMMENT>本プログラムを引数ありのサブプログラムとして使用する場合の、引数の順番、型、個数を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>GetM</RSV_NAME>
<CATEGORY>3</CATEGORY>
<FORMAT>GetM□&lt;メカ番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>GetM 1</SAMPLE>
<COMMENT>指定されたメカ番号でメカリソースを獲得します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>GoSub</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>GoSub□&lt;呼び出し先&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>GoSub *SUB1</SAMPLE>
<COMMENT>指定されたラベルの行のサブルーチンを呼び出します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>GoTo</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>GoTo□&lt;分岐先&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>GoTo *LOOP</SAMPLE>
<COMMENT>指定されたラベルの行へ無条件に分岐します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>GpsChk Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>GpsChk□&lt;ON / OFF&gt;, &lt;監視番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 3, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,3</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能の監視を開始/終了します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>GpsChk On</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>GpsChk□&lt;ON / OFF&gt;, &lt;監視番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Def Map 3, 851, ON, 1, PC1, PC2, 20, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM1</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk On,3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov PM2</SAMPLE>
<SAMPLE>GpsChk Off,3</SAMPLE>
<SAMPLE>M_Out(6011) = M_Map3(1)</SAMPLE>
<COMMENT>GPS機能の監視を開始/終了します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Hlt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Hlt</FORMAT>
<SAMPLE>HLt</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムの実行とロボットの動作を中断して停止します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>HOpen</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>HOpen□&lt;ハンド番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>HOpen□&lt;ハンド番号&gt;, &lt;起動把持力&gt;, &lt;保持把持力&gt;, &lt;起動把持力継続時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>HOpen 1</SAMPLE>
<SAMPLE>HOpen 1, 32, 20, 1</SAMPLE>
<COMMENT>ハンドの開放を指令します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>HClose</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>HClose□&lt;ハンド番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>HClose 1</SAMPLE>
<COMMENT>ハンドの閉鎖を指令します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>#Include</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>#Include□&quot;&lt;プログラム名&gt;&quot;</FORMAT>
<SAMPLE>#Include &quot;LIB1&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>#Includeステートメントを宣言します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>If</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□</FORMAT>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□Else□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Else</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>EndIf</FORMAT>
<SAMPLE>If M1&gt;10 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>Else</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>式の結果により、処理を選択し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Then</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□</FORMAT>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□Else□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Else</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>EndIf</FORMAT>
<SAMPLE>If M1&gt;10 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>Else</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>式の結果により、処理を選択し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Else</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□</FORMAT>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□Else□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Else</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>EndIf</FORMAT>
<SAMPLE>If M1&gt;10 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>Else</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>式の結果により、処理を選択し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EndIf</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□</FORMAT>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;□Else□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Else</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>EndIf</FORMAT>
<SAMPLE>If M1&gt;10 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>Else</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>式の結果により、処理を選択し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Input</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Input□#&lt;ファイル番号&gt;, &lt;入力データ名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Input□#&lt;ファイル番号&gt;, &lt;入力データ名&gt;, &lt;入力データ名&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Input #1, M1</SAMPLE>
<SAMPLE>Input #1, M1, CABC$</SAMPLE>
<SAMPLE>Input #1, M1, P1</SAMPLE>
<COMMENT>ファイル（入力装置）からデータを入力します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>JOvrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>JOvrd□&lt;指定オーバーライド&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>JOvrd 50</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットの関節移動時にのみ有効なオーバーライドを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>JRC</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>JRC□&lt;[+]1/-1/0&gt;</FORMAT>
<FORMAT>JRC□&lt;[+]1/-1/0&gt;, &lt;軸番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>JRC□&lt;[+]&lt;数値&gt;/-&lt;数値&gt;/0&gt;</FORMAT>
<FORMAT>JRC□&lt;[+]&lt;数値&gt;/-&lt;数値&gt;/0&gt;, &lt;軸番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>JRC 1</SAMPLE>
<SAMPLE>JRC 1, 2</SAMPLE>
<SAMPLE>JRC -2</SAMPLE>
<SAMPLE>JRC -2, 1</SAMPLE>
<COMMENT>指定軸の現在関節位置に、指定した値を加減算して、現在位置を書き換えます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>LoadSet</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>LoadSet□&lt;ハンド条件番号&gt;, &lt;ワーク条件番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>LoadSet 1, 2</SAMPLE>
<COMMENT>最適加減速を行う時のハンド・ワークの条件を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mov</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mov□&lt;移動目的位置&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mov□&lt;移動目的位置&gt;, &lt;近接距離&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mov□&lt;移動目的位置&gt;, &lt;近接距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mov□&lt;移動目的位置&gt;, &lt;近接距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mov J1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1, 50.0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1, 50.0 Type 1, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P4, 100.0 WTH M_Out(17)=1</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置から移動目的位置まで関節補間動作を行ないます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Type</RSV_NAME>
<CATEGORY>8</CATEGORY>
<FORMAT>Mov□&lt;移動目的位置&gt;, &lt;近接距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mov□&lt;移動目的位置&gt;, &lt;近接距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P1 Type 0, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1 Type 1, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1 Type 0, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1 Type 1, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mov P1 Type 0, 2</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置から移動目的位置までの移動タイプを指定します。</COMMENT>
<COMMENT>&lt;定数1&gt;:0/1 = 近回り/遠回り</COMMENT>
<COMMENT>&lt;定数2&gt;:0/1/2 = 等価回転/三軸直交/特異点通過</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mva</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mva□&lt;移動目的位置&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mva□&lt;移動目的位置&gt;, &lt;アーチ番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mva P2, 1</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置から目的位置までアーチモーション動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mvc</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mvc□&lt;始点&gt;, &lt;通過点１&gt;, &lt;通過点２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvc□&lt;始点&gt;, &lt;通過点１&gt;, &lt;通過点２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mvc P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvc P1, P2, P3 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点、通過点１、通過点２、始点の順で三次元円補間動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mvr</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mvr□&lt;始点&gt;, &lt;通過点&gt;, &lt;終点&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvr□&lt;始点&gt;, &lt;通過点&gt;, &lt;終点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvr□&lt;始点&gt;, &lt;通過点&gt;, &lt;終点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mvr P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvr P1, P2, P3 Type 0, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvr P1, P2, P3 Type 0, 1 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点から通過点を経由して終点まで三次元円弧補間動作を行ないます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mvr2</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mvr2□&lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;参考点&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvr2□&lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;参考点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvr2□&lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;参考点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mvr2 P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvr2 P1, P2, P3 Type 0, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvr2 P1, P2, P3 Type 0, 1 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点、終点、参考点から構成される円弧上を、始点から終点まで三次元円弧補間動作を行ないます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mvr3</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mvr3□&lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;中心点&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvr3□&lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;中心点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvr3□&lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;中心点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mvr3 P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvr3 P1, P2, P3 Type 0, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvr3 P1, P2, P3 Type 0, 1 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点、終点、中心点から構成される円弧上を、始点から終点まで三次元円弧補間動作を行ないます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mvs</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mvs□&lt;移動目的値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvs□&lt;移動目的値&gt;, &lt;近接距離&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvs□&lt;移動目的値&gt;, &lt;近接距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvs□&lt;移動目的値&gt;, &lt;近接距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvs□,&lt;離脱距離&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvs□,&lt;離脱距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mvs□,&lt;離脱距離&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mvs P1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvs P1, 50.0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvs P1, 50.0 Type 1, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvs P1, 50.0 Type 1, 0 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvs ,100</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvs ,100 Type 1, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Mvs ,100 Type 1, 0 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置から移動目的位置まで直線補間動作を行なう。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EMvs</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>EMvs□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;移動目的値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvs□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;移動目的値&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvs□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;移動目的値&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EMvs 1, P1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvs 3, (Plt 1, 5)</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvs 2, P1 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvs 1, P4 WthIf M_In(18)=1, M_Out(20)=1</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置から移動目的位置までEx-Tに沿った直線補間動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EMvc</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>EMvc□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;通過点１&gt;, &lt;通過点２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvc□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;通過点１&gt;, &lt;通過点２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EMvc 1, P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvc 2, P1, J2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvc 2, P1, P2, P3 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvc 4, P3, (Plt 1,5), P4 WthIf M_In(20)=1, M_Out(21)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点、通過点１、通過点２、始点の順にEx-Tに沿った三次元円補間動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EMvr</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>EMvr□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;通過点&gt;, &lt;終点&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvr□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;通過点&gt;, &lt;終点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvr□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;通過点&gt;, &lt;終点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EMvr 1, P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr 2, P1, J2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr 2, P1, P2, P3 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr 4, P3, (Plt 1,5), P4 WthIf M_In(20)=1, M_Out(21)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点から通過点を経由して終点までEx-Tに沿った三次元円弧補間動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EMvr2</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>EMvr2□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;参考点&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvr2□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;参考点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvr2□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;参考点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EMvr2 1, P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr2 2, P1, J2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr2 2, P1, P2, P3 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr2 4, P3, (Plt 1,5), P4 WthIf M_In(20)=1, M_Out(21)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点、終点、参考点から構成される円弧上を、始点から終点まで三次元円弧補間動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EMvr3</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>EMvr3□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;中心点&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvr3□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;中心点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvr3□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;始点&gt;, &lt;終点&gt;, &lt;中心点&gt;□Type□&lt;定数１&gt;, &lt;定数２&gt;□&lt;付随条件&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EMvr3 1, P1, P2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr3 2, P1, J2, P3</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr3 2, P1, P2, P3 Wth M_Out(17)=1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvr3 4, P3, (Plt 1,5), P4 WthIf M_In(20)=1, M_Out(21)=1</SAMPLE>
<COMMENT>始点、終点、中心点から構成される円弧上を、始点から終点まで三次元円弧補間動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>MvSpl</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>MvSpl□&lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;</FORMAT>
<FORMAT>MvSpl□&lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;, &lt;フレーム変換&gt;</FORMAT>
<FORMAT>MvSpl□&lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;, &lt;フレーム変換&gt;, &lt;姿勢補間タイプ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>MvSpl□&lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;, &lt;フレーム変換&gt;, &lt;姿勢補間タイプ&gt;, &lt;フィルタ長&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>MvSpl 1, 50, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>MvSpl 1, 50, 30, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>MvSpl 1, 50, 30, 1, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>MvSpl 1, 50, 30, 2, 0, 120</SAMPLE>
<COMMENT>スプライン番号で指定したスプラインファイルに登録されている情報に基づき、スプライン補間を実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EMvSpl</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>EMvSpl□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvSpl□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;, &lt;フレーム変換&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvSpl□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;, &lt;フレーム変換&gt;, &lt;姿勢補間タイプ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>EMvSpl□&lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;スプライン番号&gt;, &lt;指令速度&gt;, &lt;加減速距離&gt;, &lt;フレーム変換&gt;, &lt;姿勢補間タイプ&gt;, &lt;フィルタ長&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EMvSpl 1, 1, 50, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvSpl 1, 1, 50, 30, 0</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvSpl 1, 1, 50, 30, 1, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>EMvSpl 1, 1, 50, 30, 2, 0, 120</SAMPLE>
<COMMENT>スプライン番号で指定したスプラインファイルに登録されている情報に基づき、Ex-T 座標に沿ったスプライン補間を実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>MvTune</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>MvTune□&lt;動作モード&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>MvTune 1</SAMPLE>
<SAMPLE>MvTune 2</SAMPLE>
<SAMPLE>MvTune 3</SAMPLE>
<SAMPLE>MvTune 4</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットの動作特性を選択すると、ロボットの動作性能が向上します。</COMMENT>
<COMMENT>１：標準モード</COMMENT>
<COMMENT>２：高速位置決めモード</COMMENT>
<COMMENT>３：軌跡優先モード</COMMENT>
<COMMENT>４：振動抑制モード</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mxt</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mxt□&lt;通信先番号&gt;, &lt;指令位置データ型&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mxt□&lt;通信先番号&gt;, &lt;指令位置データ型&gt;, &lt;フィルタ時定数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mxt 1,1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mxt 1,1,50</SAMPLE>
<COMMENT>コントローラ制御時間毎に、外部より絶対位置データを取り込んで直接移動します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVClose</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVClose</FORMAT>
<FORMAT>NVClose□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVClose□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, [#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;[,#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;]]</FORMAT>
<SAMPLE>NVClose</SAMPLE>
<SAMPLE>NVClose #1</SAMPLE>
<SAMPLE>NVClose #1,#3</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンセンサとの回線を切断します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVIn</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVIn□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, [&lt;ビジョンプログラム名&gt;], &lt;認識個数セル&gt;, &lt;開始セル&gt;, &lt;終了セル&gt;, &lt;タイプ&gt;, [&lt;タイムアウト&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>NVIn□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;認識個数セル&gt;, &lt;開始セル&gt;, &lt;終了セル&gt;, &lt;タイプ&gt;, [&lt;タイムアウト&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>NVIn□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, [&lt;ビジョンプログラム名&gt;], &lt;認識個数セル&gt;, &lt;開始セル&gt;, &lt;終了セル&gt;, &lt;タイプ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVIn□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &quot;&quot;, &lt;認識個数セル&gt;, &lt;開始セル&gt;, &lt;終了セル&gt;, &lt;タイプ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>NVIn #1,&quot;TEST&quot;,&quot;E76&quot;,&quot;J81&quot;,&quot;L84&quot;,0,10</SAMPLE>
<SAMPLE>NVIn #1,&quot;&quot;,&quot;E76&quot;,&quot;J81&quot;,&quot;L84&quot;,0,10</SAMPLE>
<SAMPLE>NVIn #1,&quot;TEST&quot;,&quot;E76&quot;,&quot;J81&quot;,&quot;L84&quot;,0</SAMPLE>
<SAMPLE>NVIn #1,&quot;&quot;,&quot;E76&quot;,&quot;J81&quot;,&quot;L84&quot;,0</SAMPLE>
<COMMENT>ビジョンセンサが認識した結果を受信します。</COMMENT>
<COMMENT>ビジョンセンサから受信したデータは、ロボットコントローラのロボット状態変数に格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVLoad</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVLoad□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ビジョンプログラム名&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>NVLoad #1,&quot;TEST&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンプログラムをビジョンセンサにロードします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVOpen</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVOpen□&quot;&lt;COM番号&gt;&quot;□AS□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>NVOpen &quot;COM2:&quot; AS #1</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンセンサと接続し、そのビジョンセンサにログオンします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVPst</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVPst□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ビジョンプログラム名&gt;, &lt;認識個数セル&gt;, &lt;開始セル&gt;, &lt;終了セル&gt;, &lt;タイプ&gt;, [&lt;タイムアウト&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>NVPst□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ビジョンプログラム名&gt;, &lt;認識個数セル&gt;, &lt;開始セル&gt;, &lt;終了セル&gt;, &lt;タイプ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>NVPst #1,&quot;TEST&quot;,&quot;E76&quot;,&quot;J81&quot;,&quot;L84&quot;,0,10</SAMPLE>
<SAMPLE>NVPst #1,&quot;TEST&quot;,&quot;E76&quot;,&quot;J81&quot;,&quot;L84&quot;,0</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンプログラムを起動し、その結果を取得します。</COMMENT>
<COMMENT>ビジョンセンサから受信したデータは、ロボットコントローラのロボット状態変数に格納されます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVRun</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVRun□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ビジョンプログラム名&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>NVRun #1,&quot;TEST&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンプログラムを起動します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>NVTrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;, &lt;エンコーダ7値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>NVTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;遅延時間&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;, &lt;エンコーダ7値&gt;, &lt;エンコーダ8値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#,ME3#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#,ME7#</SAMPLE>
<SAMPLE>NVTrg #1,0,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#,ME7#,ME8#</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンプログラムに撮像を要求するとともに外部エンコーダの値を読み出します</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Oadl Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Oadl□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Oadl Off</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットハンドの負荷状態に応じて、最適な加減速度の設定を自動的に行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Oadl On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Oadl□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Oadl On</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットハンドの負荷状態に応じて、最適な加減速度の設定を自動的に行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;命令&gt;□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Off</SAMPLE>
<COMMENT>機能を無効にします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>On</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;命令&gt;□On</FORMAT>
<SAMPLE>On</SAMPLE>
<COMMENT>機能を有効にします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>On Com GoSub</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>On□Com□GoSub□&lt;呼び出し先&gt;</FORMAT>
<FORMAT>On□Com(&lt;ファイル番号&gt;)□GoSub□&lt;呼び出し先&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>On Com GoSub *RECV</SAMPLE>
<SAMPLE>On Com(1) GoSub *RECV</SAMPLE>
<COMMENT>指定された通信回線からの割り込みが発生した時、分岐する処理ルーチンの開始行を定義します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>On GoSub</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>On□&lt;式&gt;□GoSub□&lt;呼び出し先&gt;</FORMAT>
<FORMAT>On□&lt;式&gt;□GoSub□&lt;呼び出し先&gt;, &lt;呼び出し先&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>On M1 GoSub *SUB1</SAMPLE>
<SAMPLE>On M1 GoSub *SUB1, *SUB2</SAMPLE>
<COMMENT>指定した値に対応するラベルのサブルーチンを呼び出します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>On GoTo</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>On□&lt;式&gt;□GoTo□&lt;分岐先&gt;</FORMAT>
<FORMAT>On□&lt;式&gt;□GoTo□&lt;分岐先&gt;, &lt;分岐先&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>On M1 GoTo *SUB1</SAMPLE>
<SAMPLE>On M1 GoTo *SUB1, *SUB2</SAMPLE>
<COMMENT>指定した値に対応するラベルの行へ分岐します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Open</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Open□&quot;&lt;ファイル名&gt;&quot;□As□[#]&lt;ファイル番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Open□&quot;&lt;ファイル名&gt;&quot;□For□&lt;モード&gt;□As□[#]&lt;ファイル番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Open &quot;COM1:&quot; As #1</SAMPLE>
<SAMPLE>Open &quot;temp.txt&quot; For Append As #1</SAMPLE>
<SAMPLE>Open &quot;temp.txt&quot; For Input As #1</SAMPLE>
<SAMPLE>Open &quot;temp.txt&quot; For Output As #1</SAMPLE>
<COMMENT>ファイル、もしくは通信回線をオープンします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Ovrd</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Ovrd□&lt;オーバーライド&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Ovrd 50</SAMPLE>
<COMMENT>プログラム全体にかかるオーバーライドを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Plt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Plt□&lt;パレット番号&gt;, &lt;格子点番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>PLACE = Plt 1, M1</SAMPLE>
<COMMENT>パレット内の格子点位置を演算します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PIChng</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>PIChng□&lt;パレットNo&gt;, &lt;積付け情報No&gt;</FORMAT>
<FORMAT>PIChng□&lt;パレットNo&gt;, &lt;積付け情報No&gt;, &lt;ワークサイズL&gt;, &lt;ワークサイズW&gt;, &lt;ワークサイズH&gt;</FORMAT>
<FORMAT>PIChng□&lt;パレットNo&gt;, &lt;積付け情報No&gt;, &lt;ワークサイズL&gt;, &lt;ワークサイズW&gt;, &lt;ワークサイズH&gt;, &lt;パレットサイズL&gt;, &lt;パレットサイズW&gt;, &lt;パレットサイズH&gt;</FORMAT>
<FORMAT>PIChng□&lt;パレットNo&gt;, &lt;積付け情報No&gt;, &lt;ワークサイズL&gt;, &lt;ワークサイズW&gt;, &lt;ワークサイズH&gt;, &lt;パレットサイズL&gt;, &lt;パレットサイズW&gt;, &lt;パレットサイズH&gt;, &lt;隙間L&gt;, &lt;隙間W&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>PIChng 1, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>PIChng 1, 1, 200, 300, 100</SAMPLE>
<SAMPLE>PIChng 2, 10, 200, 300, 100, 1200, 800, 100</SAMPLE>
<SAMPLE>PIChng 3, 50, 200, 300, 100, 1200, 800, 100, 3, 3</SAMPLE>
<COMMENT>積付け情報を変数に展開します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Prec Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Prec□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Prec Off</SAMPLE>
<COMMENT>動作軌跡を向上させる場合に使用します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Prec On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Prec□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Prec On</SAMPLE>
<COMMENT>動作軌跡を向上させる場合に使用します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Print</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Print □#&lt;ファイル番号&gt;□, &lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Print □#&lt;ファイル番号&gt;□, &lt;式&gt;, &lt;式&gt;…</FORMAT>
<FORMAT>Print □#&lt;ファイル番号&gt;□, &lt;式&gt;; &lt;式&gt;…</FORMAT>
<SAMPLE>Print #1, &quot;***Print TEST***&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>Print #1, &quot;MDATA=&quot;, MDATA</SAMPLE>
<SAMPLE>Print #1, &quot;***TEST &quot;; &quot;END***&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>ファイル（出力装置）にデータを出力します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Priority</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Priority□&lt;実行行数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Priority□&lt;実行行数&gt;, &lt;スロット番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Priority 3</SAMPLE>
<SAMPLE>Priority 4, 2</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムの優先度を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PrmRead</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>PrmRead□[&lt;メカ番号&gt;], &lt;パラメータ名&gt;, &lt;値格納先変数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>PrmRead 0,&quot;LNG&quot;,CLNG$</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmRead 1,&quot;LNG&quot;,CLNG$</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmRead 1,&quot;MEJAR&quot;,CMEJAR$</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmRead 0,&quot;ROMDRV&quot;,MDRV</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmRead 0,&quot;AREA1P1&quot;,PAREA1</SAMPLE>
<COMMENT>パラメータ値を読み出すことができます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>PrmWrite</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>PrmWrite□[&lt;メカ番号&gt;], &lt;パラメータ名&gt;, &lt;パラメータ値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>PrmWrite 0,&quot;LNG&quot;,CLNG$</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmWrite 1,&quot;LNG&quot;,CLNG$</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmWrite 1,&quot;MEJAR&quot;,CMEJAR$</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmWrite 0,&quot;ROMDRV&quot;,MDRV</SAMPLE>
<SAMPLE>PrmWrite 0,&quot;AREA1P1&quot;,PAREA1</SAMPLE>
<COMMENT>パラメータ値を書き込むことができます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>RelM</RSV_NAME>
<CATEGORY>3</CATEGORY>
<FORMAT>RelM</FORMAT>
<SAMPLE>RelM</SAMPLE>
<COMMENT>メカリソースを開放します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Rem</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Rem□</FORMAT>
<FORMAT>Rem□&lt;コメント&gt;</FORMAT>
<FORMAT>&apos;□</FORMAT>
<FORMAT>&apos;□&lt;コメント&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Rem</SAMPLE>
<SAMPLE>Rem ***MAIN PROGRAM***</SAMPLE>
<SAMPLE>&apos;</SAMPLE>
<SAMPLE>&apos; ***MAIN PROGRAM***</SAMPLE>
<COMMENT>それ以降の文字列をコメントとします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Remove</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Remove□&quot;&lt;ファイル名&gt;&quot;</FORMAT>
<SAMPLE>Remove &quot;temp.txt&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>ファイルを削除します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Reset Err</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Reset Err</FORMAT>
<SAMPLE>If M_ERR=1 Then Reset Err</SAMPLE>
<COMMENT>エラーをリセットします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Return</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Return</FORMAT>
<FORMAT>Return□&lt;戻先指定番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Return</SAMPLE>
<SAMPLE>Return 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Return 1</SAMPLE>
<COMMENT>通常のサブルーチンからのＲＥＴＵＲＮの場合、ＧＯＳＵＢされた次の行へ制御を戻します。</COMMENT>
<COMMENT>&lt;戻先指定番号&gt;	割り込み処理用のサブルーチンからのＲＥＴＵＲＮの場合、割込みが発生した行または次の行へ制御を戻します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Select</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
<END_NAME>End Select</END_NAME>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Case</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Is</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SplWrt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>SplWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;ファイル名&gt;</FORMAT>
<FORMAT>SplWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;ファイル名&gt;, &lt;動作モード&gt;</FORMAT>
<FORMAT>SplWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;ファイル名&gt;, &lt;動作モード&gt;, &lt;スプラインキャンセル角度&gt;</FORMAT>
<FORMAT>SplWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;ファイル名&gt;, &lt;動作モード&gt;, &lt;スプラインキャンセル角度&gt;, &lt;ブロック長比率&gt;</FORMAT>
<FORMAT>SplWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;ファイル名&gt;, &lt;動作モード&gt;, &lt;スプラインキャンセル角度&gt;, &lt;ブロック長比率&gt;, &lt;Ex-T座標番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>SplWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;ファイル名&gt;, &lt;動作モード&gt;, &lt;スプラインキャンセル角度&gt;, &lt;ブロック長比率&gt;, &lt;Ex-T座標番号&gt;, &lt;ファイルバージョン&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>SplWrt 1, &quot;01.csv&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>SplWrt 2, &quot;02.csv&quot;, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>SplWrt 3, &quot;03.csv&quot;, 0, 100</SAMPLE>
<SAMPLE>SplWrt 4, &quot;04.csv&quot;, 0, 120, 10</SAMPLE>
<SAMPLE>SplWrt 5, &quot;05.csv&quot;, 0, 120, 8, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>SplWrt 6, &quot;06.csv&quot;, 0, 120, 8, 1, 2</SAMPLE>
<COMMENT>指定したファイルに登録された経路点情報に基づいたスプラインファイルを作成します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SplFWrt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>SplFWrt &lt;スプライン番号&gt;, &lt;位置1&gt;, &lt;位置2&gt;, &lt;位置3&gt;, &lt;位置4&gt;, &lt;位置5&gt;, &lt;位置6&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>SplWrt 3, “03.csv”, 0, 100</SAMPLE>
<COMMENT>指定したスプラインファイルにフレーム変換座標系データを登録します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>To</RSV_NAME>
<CATEGORY>8</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;数値&gt;□To□&lt;数値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Break</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Default</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>End Select</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Select□&lt;条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Case□&lt;式&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>Default</FORMAT>
<FORMAT>[&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>Break</FORMAT>
<FORMAT>End□Select</FORMAT>
<SAMPLE>Select MCNT</SAMPLE>
<SAMPLE>Case Is &lt;= 10</SAMPLE>
<SAMPLE>Break</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 11</SAMPLE>
<SAMPLE>Case 12 To 18</SAMPLE>
<SAMPLE>Default</SAMPLE>
<SAMPLE>End Select</SAMPLE>
<COMMENT>条件式の値に従って複数のステートメントブロックのいずれかを実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Save</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Save□&lt;保存タイプ&gt;[, &lt;スロット番号&gt;]</FORMAT>
<SAMPLE>Save 0</SAMPLE>
<SAMPLE>Save 2, 3</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムを保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Servo On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Servo□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Servo On</SAMPLE>
<COMMENT>サーボオン／オフの入り切りを制御します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Servo Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Servo□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Servo Off</SAMPLE>
<COMMENT>サーボオン／オフの入り切りを制御します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SetCalFrm</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>SetCalFrm□&lt;位置１&gt;, &lt;位置２&gt;, &lt;位置３&gt;, &lt;位置４&gt;, &lt;位置５&gt;, &lt;位置６&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>SetCalFrm P1, P2, P3, P4, P5, P6</SAMPLE>
<COMMENT>フレーム変換で使用する基準座標系と補正後の座標系を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SetMoTrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>SetMoTrg□&lt;トリガー番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>SetMoTrg 1</SAMPLE>
<SAMPLE>SetMoTrg 0</SAMPLE>
<COMMENT>Moトリガーの有効/無効を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Skip</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Skip</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P1 WthIf M_In(17)=1, Skip</SAMPLE>
<COMMENT>プログラムの制御を次の行へ移します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Spd</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Spd□&lt;指定速度&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Spd□M_NSpd</FORMAT>
<SAMPLE>Spd 100</SAMPLE>
<SAMPLE>Spd M_NSpd</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットの直線移動、円弧移動時の速度を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SpdOpt Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>SpdOpt□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>SpdOpt Off</SAMPLE>
<COMMENT>直線補間の速度調整機能の有効無効を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>SpdOpt On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>SpdOpt□&lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>SpdOpt On</SAMPLE>
<COMMENT>直線補間の速度調整機能の有効無効を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Static</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Static□Def□Inte□&lt;数値変数名&gt;[, &lt;数値変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Long□&lt;数値変数名&gt;[, &lt;数値変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Float□&lt;数値変数名&gt;[, &lt;数値変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Double□&lt;数値変数名&gt; [, &lt;数値変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Char□&lt;文字列変数名&gt; [, &lt;文字列変数名&gt;[, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Jnt□&lt;関節変数名&gt; [, &lt;関節変数名&gt; [, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Pos□&lt;直交変数名&gt; [, &lt;直交変数名&gt; [, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Def□Work□&lt;ワーク座標変数名&gt; [, &lt;ワーク座標変数名&gt; [, ...]]</FORMAT>
<FORMAT>Static□Dim□&lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;]])[, &lt;変数名&gt;(&lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;[, &lt;要素数&gt;]])[, ...]]</FORMAT>
<SAMPLE>Static Def Inte M1</SAMPLE>
<SAMPLE>Static Def Char Message</SAMPLE>
<SAMPLE>Static Def Pos P1</SAMPLE>
<SAMPLE>Static Dim cmd$(5)</SAMPLE>
<COMMENT>静的変数を宣言します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Title</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Title□&lt;文字&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Title &quot;ROBOT Loader Program&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットプログラムのタイトルを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Tool</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Tool□&lt;ツールデータ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Tool (100, 0, 100, 0, 0, 0)</SAMPLE>
<COMMENT>ツール変換を行うためのツール番号を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Torq</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Torq□&lt;軸番号&gt;, &lt;トルク制限率&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Torq 3, 10</SAMPLE>
<COMMENT>各軸のトルクリミットを指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrBase</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrBase□&lt;基準位置データ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrBase□&lt;基準位置データ&gt;, &lt;エンコーダ番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrBase P0</SAMPLE>
<SAMPLE>TrBase P0,MENC#</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング座標原点となる位置とトラッキング動作に使用する外部エンコーダの論理番号を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrClr</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrClr</FORMAT>
<FORMAT>TrClr□[&lt;バッファ番号&gt;]</FORMAT>
<SAMPLE>TrClr</SAMPLE>
<SAMPLE>TrClr 1</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキングデータバッファをクリアします。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Trk Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Trk□On, &lt;計測位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Trk□On, &lt;計測位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;基準位置データ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Trk□On, &lt;計測位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;基準位置データ&gt;, &lt;エンコーダ論理番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Trk□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Trk Off</SAMPLE>
<COMMENT>コンベアの動作に追従しながらロボットが動作します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Trk On</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Trk□On, &lt;計測位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Trk□On, &lt;計測位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;基準位置データ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Trk□On, &lt;計測位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;基準位置データ&gt;, &lt;エンコーダ論理番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Trk□Off</FORMAT>
<SAMPLE>Trk On,P1,MENC#</SAMPLE>
<SAMPLE>Trk On,P1,MENC#,P0</SAMPLE>
<SAMPLE>Trk On,P1,MENC#,P0,MENCNO%</SAMPLE>
<COMMENT>コンベアの動作に追従しながらロボットが動作します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkArc</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>TrkArc□&lt;条件番号&gt;, &lt;エンコーダ番号&gt;, &lt;円弧位置1&gt;, &lt;円弧位置2&gt;, &lt;円弧位置3&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrkArc 1, 1, P_107(1), P_108(1), P_109(1)</SAMPLE>
<COMMENT>円弧トラッキング用のコンベア情報を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkChk</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>TrkChk□&lt;条件番号&gt; , &lt;退避位置&gt; , &lt;待機位置&gt; , &lt;分岐先&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkChk□&lt;条件番号&gt; , &lt;退避位置&gt; , , &lt;分岐先&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrkChk 1, P1, PWAIT, *LTRST</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkChk 1, P1, , *LTRST</SAMPLE>
<COMMENT>指定した&lt;条件番号&gt;に該当するワークの状態に応じた処理を実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkMv Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>TrkMv□On, &lt;ワークの上空位置&gt; [, &lt;割り込み番号&gt;, &lt;分岐先&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>TrkMv□On, &lt;ワークの上空位置&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkMv□Off</FORMAT>
<SAMPLE>TrkMv Off</SAMPLE>
<COMMENT>指定した割り込みを有効→トラッキング開始→ワークの上空へ関節補間を順番に実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkMv On</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>TrkMv□On, &lt;ワークの上空位置&gt; [, &lt;割り込み番号&gt;, &lt;分岐先&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>TrkMv□On, &lt;ワークの上空位置&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkMv□Off</FORMAT>
<SAMPLE>TrkMv On, PGTUP, 1, *S91STOP</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkMv On, PGTUP</SAMPLE>
<COMMENT>指定した割り込みを有効→トラッキング開始→ワークの上空へ関節補間を順番に実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkWait</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrkWait□[&lt;分岐先&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>TrkWait</FORMAT>
<SAMPLE>TrkWait *LBFCHK</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkWait</SAMPLE>
<COMMENT>指定した&lt;条件番号&gt;に該当するワークがトラッキングエリアに入るのを待ちます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkFine Off</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrkFine□On</FORMAT>
<FORMAT>TrkFine□Off</FORMAT>
<SAMPLE>TrkFine Off</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング機能の精度が向上します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkFine On</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrkFine□On</FORMAT>
<FORMAT>TrkFine□Off</FORMAT>
<SAMPLE>TrkFine On</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング機能の精度が向上します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrkTrg</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;, &lt;エンコーダ7値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrkTrg□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;SKIP入力番号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;, &lt;エンコーダ7値&gt;, &lt;エンコーダ8値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#,ME3#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#,ME7#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrkTrg #1,2,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#,ME7#,ME8#</SAMPLE>
<COMMENT>指定したビジョンプログラムに撮像を要求するとともに外部エンコーダの値を読み出します</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrOut</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;, &lt;エンコーダ7値&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrOut□&lt;出力信号&gt;, &lt;エンコーダ1値読出変数&gt;, &lt;エンコーダ2値&gt;, &lt;エンコーダ3値&gt;, &lt;エンコーダ4値&gt;, &lt;エンコーダ5値&gt;, &lt;エンコーダ6値&gt;, &lt;エンコーダ7値&gt;, &lt;エンコーダ8値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrOut 11,ME1#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 20,ME1#,ME2#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 25,ME1#,ME2#,ME3#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 6000,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 8,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 15,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 23,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#,ME7#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrOut 31,ME1#,ME2#,ME3#,ME4#,ME5#,ME6#,ME7#,ME8#</SAMPLE>
<COMMENT>指定した汎用出力信号をON するとともに外部エンコーダの値を読み出します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrRd</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrRd□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrRd□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrRd□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;, &lt;バッファ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrRd□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;, &lt;バッファ番号&gt;, &lt;エンコーダ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrRd□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;, &lt;バッファ番号&gt;, &lt;エンコーダ番号&gt;, &lt;ピクセル位置&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrRd P1,MENC#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrRd P1,MENC#,MK%</SAMPLE>
<SAMPLE>TrRd P1,MENC#,MK%,1</SAMPLE>
<SAMPLE>TrRd P1,MENC#,MK%,1,MENCNO%</SAMPLE>
<SAMPLE>TrRd P1,MENC#,MK%,1,MENCNO%, Pixel</SAMPLE>
<COMMENT>指定したバッファから、トラッキング動作用位置データ、エンコーダデータ、品種番号、エンコーダ番号、ピクセル位置を読み出す。</COMMENT>
<COMMENT>そして、指定した変数にその値を書き込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TrWrt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TrWrt□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrWrt□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrWrt□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;, &lt;バッファ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrWrt□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;, &lt;バッファ番号&gt;, &lt;エンコーダ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>TrWrt□&lt;位置データ&gt;, &lt;エンコーダデータ&gt;, &lt;品種番号&gt;, &lt;バッファ番号&gt;, &lt;エンコーダ番号&gt;, &lt;ピクセル位置&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TrWrt P1,MENC#</SAMPLE>
<SAMPLE>TrWrt P1,MENC#,MK%</SAMPLE>
<SAMPLE>TrWrt P1,MENC#,MK%,1</SAMPLE>
<SAMPLE>TrWrt P1,MENC#,MK%,1,MENCNO%</SAMPLE>
<SAMPLE>TrWrt P1,MENC#,MK%,1,MENCNO%, Pixel</SAMPLE>
<COMMENT>トラッキング動作用位置データ、エンコーダデータ、品種番号、エンコーダ番号、ピクセル位置を指定したバッファに書込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>V3Calc</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>V3Calc□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Calc□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt; [, &lt;格納先番号&gt;]</FORMAT>
<SAMPLE>V3Calc #1</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Calc #1,5</SAMPLE>
<COMMENT>キャリブレーション計測を実行するように要求します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>V3Calib</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>V3Calib□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;姿勢ID&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Calib□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;姿勢ID&gt;, &lt;格納先番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Calib□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;姿勢ID&gt;, &lt;格納先番号&gt;, &lt;メカニカルインタフェース座標&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>V3Calib #1,3</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Calib #1,6 ,2</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Calib #1,2 ,7 ,PMif</SAMPLE>
<COMMENT>キャリブレーション用の情報を送信します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>V3Close</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>V3Close</FORMAT>
<FORMAT>V3Close□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Close□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, #&lt;ビジョンセンサ番号&gt;[,#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;]</FORMAT>
<SAMPLE>V3Close</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Close #1</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Close #1,#3</SAMPLE>
<COMMENT>指定したMELFA-3D Visionとの回線を切断します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>V3Open</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>V3Open□&quot;&lt;COM番号&gt;&quot;□AS□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>V3Open &quot;COM2:&quot; AS #1</SAMPLE>
<COMMENT>指定したMELFA-3D Visionと接続します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>V3Run</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>V3Run□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ジョブ名&gt;, &lt;作業領域ID&gt;, &lt;計測実行フラグ&gt;, &lt;認識実行フラグ&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Run□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ジョブ名&gt;, &lt;作業領域ID&gt;, &lt;計測実行フラグ&gt;, &lt;認識実行フラグ&gt;, &lt;認識対象番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Run□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ジョブ名&gt;, &lt;作業領域ID&gt;, &lt;計測実行フラグ&gt;, &lt;認識実行フラグ&gt;, &lt;認識対象番号&gt;, &lt;格納先番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>V3Run□#&lt;ビジョンセンサ番号&gt;, &lt;ジョブ名&gt;, &lt;作業領域ID&gt;, &lt;計測実行フラグ&gt;, &lt;認識実行フラグ&gt;, &lt;認識対象番号&gt;, &lt;格納先番号&gt;, &lt;メカニカルインタフェース座標&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>V3Run #1,&quot;TEST&quot;,1,1,0</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Run #1,&quot;TEST&quot;,2,1,1,2</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Run #1,&quot;TEST&quot;,3,1,1,3,9</SAMPLE>
<SAMPLE>V3Run #1,&quot;TEST&quot;,3,1,1,3,9,PMif</SAMPLE>
<COMMENT>MELFA-3D Visionに指定したジョブの実行を要求します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Wait</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Wait□&lt;数値変数&gt; = &lt;数値定数&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Wait M_In(1)=1</SAMPLE>
<COMMENT>変数が指定の値になるまで待機します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>While</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>While□&lt;ループ条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>WEnd</FORMAT>
<SAMPLE>While M1&gt;=-5</SAMPLE>
<SAMPLE>  M1=-(M1+1)</SAMPLE>
<SAMPLE>WEnd</SAMPLE>
<COMMENT>Ｗｈｉｌｅ文とＷＥｎｄ文の間のプログラムを、ループ条件を満たしている間、繰り返し実行します。</COMMENT>
<END_NAME>WEnd</END_NAME>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>WEnd</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>While□&lt;ループ条件&gt;</FORMAT>
<FORMAT>‥</FORMAT>
<FORMAT>WEnd</FORMAT>
<SAMPLE>While M1&gt;=-5</SAMPLE>
<SAMPLE>  M1=-(M1+1)</SAMPLE>
<SAMPLE>WEnd</SAMPLE>
<COMMENT>Ｗｈｉｌｅ文とＷＥｎｄ文の間のプログラムを、ループ条件を満たしている間、繰り返し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Wth</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>Wth□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P1 Wth M_Out(17)=1 Dly 2</SAMPLE>
<COMMENT>補間動作に処理を付加します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>WthIf</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>WthIf□&lt;付加条件&gt;, &lt;処理&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mov P1 WthIf M_In(17)=1, Hlt</SAMPLE>
<COMMENT>補間動作命令に条件付で処理を付加します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>XClr</RSV_NAME>
<CATEGORY>4</CATEGORY>
<FORMAT>XClr□&lt;スロット番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>XClr 2</SAMPLE>
<COMMENT>指定したスロットのプログラムを選択解除します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>XLoad</RSV_NAME>
<CATEGORY>4</CATEGORY>
<FORMAT>XLoad□&lt;スロット番号&gt;, &lt;プログラム名&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>XLoad 2, &quot;10&quot;</SAMPLE>
<COMMENT>指定スロットに指定プログラムを選択します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>XRst</RSV_NAME>
<CATEGORY>4</CATEGORY>
<FORMAT>XRst□&lt;スロット番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>XRst 2</SAMPLE>
<COMMENT>指定したスロットのプログラムの実行行を先頭行に戻します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>XRun</RSV_NAME>
<CATEGORY>4</CATEGORY>
<FORMAT>XRun□&lt;スロット番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>XRun□&lt;スロット番号&gt;, &quot;&lt;プログラム名&gt;&quot;</FORMAT>
<FORMAT>XRun□&lt;スロット番号&gt;, &quot;&lt;プログラム名&gt;&quot;, &lt;運転モード&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>XRun 2</SAMPLE>
<SAMPLE>XRun 2, &quot;1&quot;</SAMPLE>
<SAMPLE>XRun 3, &quot;2&quot;, 1</SAMPLE>
<COMMENT>指定したプログラムを並列実行させます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>XStp</RSV_NAME>
<CATEGORY>4</CATEGORY>
<FORMAT>XStp□&lt;スロット番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>XStp 2</SAMPLE>
<COMMENT>指定したスロットのプログラム運転を中断します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>Mva2</RSV_NAME>
<CATEGORY>0</CATEGORY>
<FORMAT>Mva2□&lt;目的位置&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mva2□&lt;目的位置&gt;, &lt;下降量&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mva2□&lt;目的位置&gt;, &lt;下降量&gt;, &lt;近傍距離１&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mva2□&lt;目的位置&gt;, &lt;下降量&gt;, &lt;近傍距離１&gt;, &lt;近傍距離２&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mva2□&lt;目的位置&gt;, &lt;下降量&gt;, &lt;近傍距離１&gt;, &lt;近傍距離２&gt;, &lt;位置決め距離&gt;</FORMAT>
<FORMAT>Mva2□&lt;目的位置&gt;, &lt;下降量&gt;, &lt;近傍距離１&gt;, &lt;近傍距離２&gt;, &lt;位置決め距離&gt;, &lt;整定時間&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Mva2 P2</SAMPLE>
<SAMPLE>Mva2 P2, -20</SAMPLE>
<SAMPLE>Mva2 P2, -20, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>Mva2 P2, -20, 30, 30</SAMPLE>
<SAMPLE>Mva2 P2, -20, 30, 30, 1</SAMPLE>
<SAMPLE>Mva2 P2, -20, 30, 30, 1, 0.5</SAMPLE>
<COMMENT>現在位置から目的位置までアーチモーション動作を行います。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TlClrPt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TlClrPt□&lt;ツール番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TlClrPt MToolNo</SAMPLE>
<COMMENT>ツール座標および登録した補助点をすべて消去します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TlSetPt</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>TlSetPt□&lt;ツール番号&gt;, &lt;設定番号&gt;, &lt;ロボット座標位置&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>TlSetPt MToolNo,MPtNo,PRob</SAMPLE>
<COMMENT>ツール長キャリブレーションのためのロボット座標の位置を設定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TlCal2D</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = TlCal2D□&lt;ツール番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Men=TlCal2D MToolNo</SAMPLE>
<COMMENT>2次元のツール長を求め、そのデータをロボットコントローラに登録します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>TlCal3D</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>&lt;数値変数&gt; = TlCal3D□&lt;ツール番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>Men=TlCal3D MToolNo</SAMPLE>
<COMMENT>3次元のツール長を求め、そのデータをロボットコントローラに登録します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>VSSetCP</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>VSSetCP□&lt;キャリブレーション番号&gt;, &lt;対応点の設定番号&gt;, &lt;カメラ座標の位置&gt;, &lt;ロボット座標の位置&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>VSSetCP MCalNo, MCorsNo, PCam, PRob</SAMPLE>
<COMMENT>ロボットキャリブレーションのためのロボット座標系の位置と、カメラ座標系の位置の対応点を指定します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>VSCalClr</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>VSCalClr□&lt;キャリブレーション番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>VSCalClr MCalNo</SAMPLE>
<COMMENT>キャリブレーションデータおよび登録した対応点をすべて消去します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>VSRegCD</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>VSRegCD□&lt;キャリブレーション番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>VSRegCD MCalNo</SAMPLE>
<COMMENT>キャリブレーションデータを求め、そのデータをロボットコントローラに登録します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>EHServo</RSV_NAME>
<CATEGORY>5</CATEGORY>
<FORMAT>EHServo □ &lt;ハンド番号&gt;, &lt;On/Off&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>EHServo 1, On</SAMPLE>
<SAMPLE>EHServo 1, Off</SAMPLE>
<COMMENT>多機能電動ハンドのサーボモータ電源のON/OFF を制御します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>ElseIf</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>If□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;</FORMAT>
<FORMAT>[ElseIf□&lt;式&gt;□Then□&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>[Else□&lt;処理&gt;]</FORMAT>
<FORMAT>EndIf</FORMAT>
<SAMPLE>If M1&gt;10 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>ElseIf M1&lt;10 Then</SAMPLE>
<SAMPLE>Else</SAMPLE>
<SAMPLE>EndIf</SAMPLE>
<COMMENT>式の結果により、処理を選択し実行します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>OptmzUpdate</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>OptmzUpdate</FORMAT>
<SAMPLE>OptmzUpdate</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）を更新します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>OptmzInitialize</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>OptmzInitialize</FORMAT>
<SAMPLE>OptmzInitialize</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）を初期化します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>OptmzEvaluate</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>OptmzEvaluate□&lt;サンプルINDEX&gt;, &lt;評価値&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>OptmzEvaluate Idx, MEval</SAMPLE>
<COMMENT>学習対象の変数（パラメータ）を評価します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>OptmzSave</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>OptmzSave□&lt;学習番号&gt;</FORMAT>
<FORMAT>OptmzSave□&lt;学習番号&gt;, &lt;上書き保存フラグ&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>OptmzSave MLID</SAMPLE>
<SAMPLE>OptmzSave MLID, MFlag</SAMPLE>
<COMMENT>学習結果を保存します。</COMMENT>
</TEMPLATE>
<TEMPLATE><RSV_NAME>OptmzLoad</RSV_NAME>
<CATEGORY>1</CATEGORY>
<FORMAT>OptmzLoad□&lt;学習番号&gt;</FORMAT>
<SAMPLE>OptmzLoad MLID</SAMPLE>
<COMMENT>学習結果を読み込みます。</COMMENT>
</TEMPLATE>
</COMMAND>
